自动控制原理 第五章（线性系统的频域分析与校正）（三）

四、频域稳定判据

1、奈奎斯特稳定判据

（1）奈奎斯特稳定判据又称奈氏判据，表示为，只有当时，闭环系统才是稳定的。（代表系统不稳定，说明求解过程有误）

（2）应用举例：

2、对数稳定判据

（1）将奈氏判据引伸到Bode图上，就成为对数判据。

（2）对数稳定判据在奈氏判据的基础上，有。

（3）应用举例：

五、稳定裕度

1、稳定裕度的定义

2、稳定裕度的计算举例

六、利用开环对数幅频特性分析系统的性能

1、三频段理论

2、低频渐近线与系统稳态误差的关系

3、中频段特性与系统动态性能的关系

（6）举例：

4、高频段特性与系统抗高频干扰能力的关系

七、闭环频率特性曲线的绘制

1、用向量法求闭环频率特性

2、尼柯尔斯图线

（1）等M圆与等N圆：

（2）Nichols图线：

①等M圆是与开环幅相特性曲线配合使用的，而Nichols图线的等幅值图线（下图所示的蓝色线）则是配合开环对数频率特性曲线使用的。

②等N圆是与开环幅相特性曲线配合使用的，而Nichols图线的等相角图线（下图所示的绿色线）则是配合开环对数频率特性曲线使用的。

八、利用闭环频率特性分析系统的性能

1、闭环频率特性的几个特征量

2、闭环频域指标与时域指标的关系

（1）二阶系统：

（2）高阶系统：

（3）举例：