自动控制原理 第五章（线性系统的频域分析与校正）（二）

三、对数频率特性（Bode图）

1、典型环节的Bode图

（1）比例环节：

（2）微分环节：

（3）积分环节：

（4）惯性环节：

①稳定惯性环节：

②不稳定惯性环节：

（5）一阶复合微分环节：

①稳定一阶复合微分环节：

②不稳定一阶复合微分环节：

（6）二阶振荡环节：

①稳定二阶振荡环节：

②不稳定二阶振荡环节：

（7）二阶复合微分环节：

①稳定二阶复合微分环节：

②不稳定二阶复合微分环节：

（8）延迟环节：

2、开环系统Bode图的绘制

3、举例

（1）根据如下Bode图确定系统传递函数。

（2）根据如下Bode图确定系统传递函数。

（3）绘制传递函数所对应的Bode图。

（4）绘制传递函数所对应的Bode图。

（5）根据如下Bode图确定系统传递函数中的K。

4、最小相角系统和非最小相角系统

（1）在右半s平面存在开环零、极点或带纯延时环节的系统称为“非最小相角系统”，否则为“最小相角系统”。

①在系统的开环频率特性中，非最小相角系统相角变化的绝对值一般比最小相角系统的大。

②最小相角系统对数幅频特性与对数相频特性之间存在唯一的对应关系，可以相互确定，但非最小相角系统不具备这种性质。

③非最小相角系统未必不稳定。

（2）举例：

        根据如下Bode图确定系统传递函数。（细红线为基准线）