浅谈 SPI 总线协议

简介

SPI总线是Motorola公司推出的三线同步接口，同步串行三线方式进行通信：一条时钟线SCK，一条数据输出线MOSI（Master Output Slave Input），一条数据输入线MISO（Master Input Slave Output）。SPI是Serial Peripheral Interface的缩写。

SPI是全双工的，一般用于单主机（Master）的场合。SPI总线上的从机（Slave）没有地址的概念，主机只能通过与从机连接的片选线（CS/SS）激活一个从机，进行数据传输。所以从机越多，带来的不便就是片选线相应增多。

SPI一般用于片间传输，不适合用于设备间数据传输，Motorola白皮书没有明确规定SPI的传输距离。但是根据经验，考虑干扰和高速带来的不可靠性，最好保持在50CM内。传输速率上，已知的有的器件SPI已达到50Mbps，一般也能达到5Mbps左右，总体来说比IIC要快。在无人机应用上，SPI一般用于云台的IMU与MCU的数据传输，因为云台尤其是搭载高倍变焦的相机的云台需要更高的实时性，而飞控的IMU用IIC总线或者CAN总线就能满足要求。

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硬件连接