PID控制算法+倒立摆控制应用

一、位式控制算法

传统的控制算法采用位式控制算法:

特点

1. 位式控制算法输出信号只有H\L两种状态
2. 算法输出信号OUT的依据：

二位式:
Pv < Sv -->H
pV >=Sv -->L

1. 只考察控制对象当前的状态值

位式控制算法算法的缺点在于只考察控制对象当前传感器传回来的值与目标值之间有无偏差，并且只有两种状态导致无法精确控制在目标值上。

二、 PID控