基于51单片机的舵机控制（PWM）

1.舵机介绍

舵机是一种位置伺服的驱动器，常被用于遥控汽车、机器人等领域，结构主要包括小型直流电机、变速齿轮组、可调电位器和控制电路板四个部分，如下图，舵机的外部一般接有三根线，分别是黑（接地线）、红（电源线）、棕（白或者黄，信号线）三种颜色进行区分。

2.舵机工作原理

2.1-基准信号

舵机的内部有一个基准电路，可以产生周期为20ms且宽度为1.5ms的基准信号，由信号发生器或者单片机发出信号，舵机内部电路则将获得的直流偏置电压与电位器的电压进行比较，获得一个电压差输出，然后经由舵机内部电路板上的IC来判断转动方向，之后驱动马达转动，通过减速齿轮组将动力输出至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达指定位置。

2.2-转动角度

舵机的转动角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的标准PWM信号的周期固定为20ms，频率50Hz，以常见的9g舵机为例，脉宽在0.5ms和2.5ms之间调节就对应着舵机转角的0°~180°，如下图：

对应关系如下：

3.PWM的实现

void Timer0_Init()//定时器0初始化
{
	TMOD = 0X01;    //设置定时器模式
	TH0 = (65536-500)/256;  //设置定时器初值
	TL0 = (65536-500)%256;
	ET0 = 1;        //允许定时器0中断
	TR0 = 1;        //启动定时器0
	EA  = 1;        //打开总中断
}

void Timer0_Int() interrupt 1//定时器0的中断服务函数
{
	TR0 = 0; //关闭定时器0
	TH0 = (65536-500)/256;  //设置定时器初值
	TL0 = (65536-500)%256;
	counter++;
	if(counter >= 40)   //20ms到了
	{
		counter = 0;
	}
	if(counter < angle)
	{ 
		Pwm_val = 1; 
	}
	else 
	{
		Pwm_val = 0;
	}
	TR0 = 1; //启动定时器0
}

4.实物结果展示

基于51单片机的舵机控制

5.资料分享

单片机+舵机+PWM+独立按键