视觉检测开源库-功能包框架搭建

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于 2024-10-12 22:39:09 发布 · 452 阅读

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#视觉检测 #人工智能 #计算机视觉

chapt9/chapt9_ws/src，接着在目录下新建 yolov5_ros2 功能包，并添加相关依赖，完整命令如下：

ros2 pkg create yolov5_ros2 --build-type ament_python --dependencies rclpy yolov5 cv_bridge sensor_msgs vision_msgs cv2 --license Apache-2.0

接着在 chapt9_ws/src/yolov5_ros2/yolov5_ros2 下新建 yolov5_ros2.py ，编写如下代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor


class YOLOv5Ros2(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('yolov5_ros2')


        # 声明ROS参数，用于配置YOLOv5节点的行为
        self.declare_parameter("device", "cpu", ParameterDescriptor(
            name="device", description="计算设备选择，默认：cpu，可选：cuda:0"))
        self.declare_parameter("model_path", "", ParameterDescriptor(
            name="model_path", description="YOLOv5模型路径，默认为空"))
        self.declare_parameter("image_topic", "/image", ParameterDescriptor(
            name="image_topic", description="输入图像话题，默认：/image_raw"))
        self.de