<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[ZLTJohn的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; ZLTJohn]]></copyright><item><title><![CDATA[Waymo dataset+mmdet3d的坐标系问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/126153112</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/126153112</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Thu, 04 Aug 2022 22:36:28 +0800</pubDate><description><![CDATA[mmdet3d 在处理 waymo dataset的时候，3D/2D gt box, point cloud等数据进行了非常多的坐标系转换。本身waymo的坐标系也有不少。现在总结一下waymo dataset的坐标系，以及mmdet3d是如何转换waymo坐标系的。其中最为重要的，还是gt labels前后的坐标变化。.........]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mmdet3d+waymo 踩坑+验证环境正确性流程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125138022</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125138022</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Mon, 06 Jun 2022 00:28:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[前面配mmdet3d的时候，由于使用了最新版mmdet3d v1.0.0rc2，导致使用官方的config和model，nuscenes数据集上的eval和train结果都不对，后面用了同学环境的版本才好了，但这个时候测waymo就会报错，找了很久bug，才发现新版cuda，旧版torch和tensorflow存在一定程度的冲突，以至于一起用显卡的时候会出现问题。有空交个issue。......]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mmdet3d+waymo test/evaluation流程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125133071</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125133071</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Sun, 05 Jun 2022 18:02:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[evaluation是最直观反映模型性能和问题的步骤，也是检验运行环境是否有错的重要一换，下面依托detr3d与custom waymo dataset类，介绍一下mmdet3d+waymo在eval的流程。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mmdet3d training 流程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125110917</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125110917</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 03 Jun 2022 11:39:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[一般大家的pytorch训练代码都比较简洁，mmdet3d为了支持扩展性，把代码进行了很多的抽象和封装，大大降低了可读性。现在简单理一下其training的代码执行逻辑。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mmdet3d读入waymo dataset：from file to input tensor]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125108030</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125108030</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 03 Jun 2022 01:08:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[之前已经处理出了kitti format的waymo dataset文件，但距离模型真正处理数据还有很长一段路。虽然在runner的train里，data的获取很简单，就是一个enumerate(dataloader)，但事实上数据要从file system读入到内存，经过pipeline类的格式处理、数据增强，进入gpu，然后才能给已经load进gpu的model进行训练。
在这个过程中有几个很关键的类在起作用，有dataset类，sampler类，dataloader类。......]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mmdet3d+waymo dataset v1.3.1环境配置方法与问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125101708</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125101708</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Thu, 02 Jun 2022 16:51:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[实验室里不同服务器集群的环境稍有差别，而且第一次配置mmdet3d，遇到了不少坑。文中内容主要为自己备忘用。takeaway是后面的两个install.sh；前面写一下一些坑。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mmdet3d纯视觉baseline之数据准备：处理waymo dataset v1.3.1]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125010804</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/125010804</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 27 May 2022 22:37:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[在waymo上测纯视觉baseline（多相机模式），分很多步：

处理数据集为kitti格式
修改dataloader代码
修改模型config
修改模型target和loss
修改eval pipeline的代码

mmdet3d官网的waymo dataset教程过于简略，处理的结果只能给pointpillar用，而且是旧版的数据集。对初学者的我非常不友好。下面基于mmdet的教程（以下简称教程），简要归纳一下具体流程，并解释如何修改mmdet3d的代码，使得detr3d在处理waymo的道路上，迈出]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2020杭电多校第五场1012-Set1]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111386905</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111386905</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 18 Dec 2020 18:16:28 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目大意
分析
求概率可以转化成计数，那么对于第i个位置，就是求有多少种方案数不会选到i，除以总方案数即可，总方案数很简单，就是(n-1)!!。
假如我们把i剔除掉，断开的区间合并起来形成一个长度为n-1区间，那么这个区间有多少种合法方案数？显然是(n-2)!!。但真的有那么多方案不会选到i吗？
考虑不会选到i的方案数长什么样子：设每次选取的两个数为(x,y)，那么我们要保证所有的x都小于i。而很显然(n-2)!!里包含了x大于i的方案。
观察到当i&lt;n/2的时候，方案数肯定为0，而i&gt;=n/2]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[prufer序学习小记+2020牛客暑期多校训练营（第七场）I Valuable Forests]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111351588</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111351588</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 18 Dec 2020 03:51:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[prufer序与无根树的关系
对于一颗带标号无根树，定义其prufer序为按照如下规则生成的序列：
进行n-2步，对于第i步，选择度为1且编号最小的点x，将边的另一端点标号y作为序列的第i位，并删去x和边。
若长度为n-2的序列a[1~n-2]满足：任意a[i]∈[1,n]，那么该序列为某棵树对应的prufer序，可按照如下方法根据prufer序构造无根树，且该无根树对应的prufer序为a：
设初始点集V={1…n}，先进行n-2步：第i步取a[i]，并在V-∪a[i~n-2]中取编号最小的元素x，为a[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2020牛客暑期多校第六场 A-African Sort]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111331664</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111331664</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Thu, 17 Dec 2020 20:49:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目链接
分析
很显然，排列里形成的多个环肯定是每个环单独做。
现在问题是对于一个环要怎么确定排序策略。
如果每个数都要被涉及排序一次，那么可想而知，分开sort应该会比一起sort更糟糕，大胆猜想尝试。
现在random_shuffle之后会得到新的排列，里面会形成一些小环，设大小为a[1~k]，那么环大小变得更小了。
设f[n]表示大小为n的环的期望代价。
f[n]=∑a[](p(a[])∗∑if[ai])
f[n]=\sum_{a[]}(p(a[])*\sum_i f[a_i])
f[n]=a[]∑​]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2020小米网络赛第二场 F-Modulo Nine]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111322503</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/111322503</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Thu, 17 Dec 2020 19:48:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[题意
F-Modulo Nine
给定m个区间[li,ri]，问带前导零的n位数，有多少个数满足：∀i,∏k=liriak%9==0 \forall i,\prod_{k=l_i}^{r_i}a_k \%9==0∀i,k=li​∏ri​​ak​%9==0
其中a[k]表示这个数的第k位，n,m&lt;=1000.
分析
思维方向有很多，比较靠谱的是逐位填数dp。
一个区间要合法，只需要有2个3的因子即可，一个0、9算两个3的因子，3、6算一个。我们先不考虑填0、9，考虑只填3、6。那么一个位置的状态只有两种]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2020暑期ACM训练总结]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/107476435</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/107476435</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Mon, 20 Jul 2020 22:41:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[2020暑期ACM训练总结
每次训练总要收获些什么。
7.20牛客第四场
这是自OI退役以来第一次认真打的比赛，最大的感觉就是分析能力明显退化了。
复现：
10题首先看了后3题，J要是最大值就太简单了，次大值一开始猜想整体二分，I不太懂题意，都不是很可做。看到H，上来就是网络流建图…感觉可做，但是不是我的强项，就交给队友了，还说“最后真的过不去就贪心搞他”，后面发现真就贪心。
接着看了ED两题，E题结论推起来应该蛮复杂的，入手D题，结论推起来很快，分成等长切分和"100x+99y"两种，后面一种很好想，但是]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[CF868E]Policeman and a Tree]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80543750</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80543750</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 01 Jun 2018 22:46:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目大意

给你一颗有n个点的树，每条边有边权，有一个警察一开始在点S，他的速度是1，即通过一条长度为x的边要花x单位时间。 
有m个罪犯，一开始第i个在点x[i]，他们的速度无限快。 
如果罪犯和警察到达同一个点，那么罪犯会被抓住。 
现在罪犯们想最大化最后一个被抓的时间，警察想最小化抓的时间。 
n&amp;lt;=50

解题思路

不看wxh的博客都不会qwq 
我们从一开始的局面考虑。 
警察在...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[CF819D]Mister B and Astronomers]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80526630</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80526630</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Thu, 31 May 2018 16:42:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[有n个wzd在仰望星空，第一个wzd会在第0秒仰望星空，第i个wzd会在i-1个仰望完之后的a[i]秒后仰望星空一秒。第n个仰望完后第一个接着，一直循环下去。 
有一颗星星在一闪一闪，他有一个参数T，含义是每T秒闪一次，但不知道它从0~T-1秒的哪一个时候会闪。 
定义一个wzd的“幸运值”为满足以下条件的x的个数：x∈[0,T−1]x∈[0,T−1]x\in[0,T-1]，星星从第x秒开始闪时，...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[BZOJ3462]DZY Loves Math II]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80456561</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80456561</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 25 May 2018 20:36:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目描述

 
2&amp;lt;=S&amp;lt;=2*10^6,1&amp;lt;=n&amp;lt;=10^18,1&amp;lt;=q&amp;lt;=10^5



解题思路

观察可得S的质因子的次幂不超过1，而且不超过6个，设有k个。 
这让人浮想联翩。 
设质因子pi选cipi选cip_i选c_i个计入拆分。 
那么n=∑ipicin=∑ipicin=\sum_{i}p_ic_i。现在问题是n很大，我们不能直接做，而且有105...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[NOI2013]向量内积]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80449952</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80449952</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Fri, 25 May 2018 12:02:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目描述

 


解题思路

发现k只有2和3，我们先考虑2怎么做。 
转化一下，考虑原本的n个向量，我们把它写成一个n*d的矩阵AAA，然后再转置矩阵变成ATATA^T，再A∗ATA∗ATA*A^T，得出矩阵BBB，那么Bi,jBi,jB_{i,j}代表第i个向量和j的点积的值。那么现在问题变成B矩阵除了对角线是不是全是1。当然…现在直接做依然是O(n2d)O(n2d)O(n^2d)的

一种...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[BZOJ4161]Shlw loves matrixI]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80431644</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80431644</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Thu, 24 May 2018 11:08:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目描述

给定数列 {hn}前k项，其后每一项满足 
hn = a1*h(n-1) + a2*h(n-2) + … + ak*h(n-k) 
其中 a1,a2…ak 为给定数列。请计算 h(n)，并将结果对 1000000007 取模输出。 
第 1 行包含两个整数 n,k 
第 2 行包含 k 个整数 a1,a2…ak 
第 3 行包含 k 个整数h[0],h[1],…,h[k-1]  
n ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[JZOJ5740] 幻想世界]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80426575</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80426575</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Wed, 23 May 2018 21:30:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目描述

 




解题思路

发现自己还是不会卷积。 
考虑暴力的递推式：f[i][j]=(p∗f[i−1][j]+q∗f[i][j−1]+(p∗α+q∗β)f[i][j]=(p∗f[i−1][j]+q∗f[i][j−1]+(p∗α+q∗β)f[i][j]=(p*f[i-1][j]+q*f[i][j-1]+(p*\alpha+q*\beta)，边界是f[0][j]=b[j]和f[i][0]=...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[JZOJ5728]简单计数||]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80412865</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80412865</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Tue, 22 May 2018 22:20:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目描述

 


解题思路

乍一看不是很会。 
先考虑不是环怎么做。 
考虑分类地计数，即把方案归到某一类型里，再分别计算每一个类型的数量来求答案。 
最终一种方案肯定有若干段相同颜色段，我们可以直接考虑每一种颜色的划分贡献，然后再算出他们组合起来的方案数。 
具体地，我们计算出f(i,j)表示把i个相同的球分成j段的贡献和，一种方案贡献为每段大小乘积。然后，我们把同颜色的i个球缩成j个，然后...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[JZOJ5726] 入门多项式题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80389281</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ZLTJohn/article/details/80389281</guid><author>ZLTJohn</author><pubDate>Mon, 21 May 2018 10:49:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[题目描述

 


解题思路

完全不会线代的菜鸡肯定是用猎奇解法了。 
当然还是得知道特征多项式是啥玩意。

特征多项式

对于一个矩阵AAA，他的特征多项式f(x)=det(A−Ix)f(x)=det(A−Ix)f(x)=det(A-Ix)，其中I为单位矩阵，x可以是矩阵或者一个数。大概长这样f(x)=c0A0+c1A1...cnAnf(x)=c0A0+c1A1...cnAnf(x)=c_0A...]]></description><category></category></item></channel></rss>