安装kalibr标定IMU Ubuntu16.04

本文介绍了在Ubuntu 16.04上安装ROS kinetic后,如何从源码安装kalibr工具箱,包括安装依赖项、创建catkin工作空间、下载kalibr源码并编译,最后进行环境配置和测试安装是否成功的过程。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

参考

building from source前提是安装了ROS kinetic和catkin工作空间。

1.从源码安装工具箱

安装ROS indigo     (see ros.org for more information)

在Ubuntu 16.04安装ROS kinetic:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop python-rosinstall python-rosdep -y 
rosdep init 
rosdep update 

2安装依赖项

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-

### 如何使用Kalibr进行IMU标定 #### 准备工作 为了成功完成IMU标定,需准备必要的硬件和软件环境。确保安装了ROS(Robot Operating System),因为Kalibr依赖于ROS包来进行数据采集和处理。 #### 安装Kalibr及相关工具 首先,在终端中克隆Kalibr仓库并编译: ```bash git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git ~/catkin_ws/src/ cd ~/catkin_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` 接着安装所需的Python库和其他依赖项[^1]。 #### 数据收集 利用`bagconvertROS`包转换ROS bag文件中的IMU数据至MATLAB可读取格式。命令形式如下所示: ```bash rosrun bagconvert bagconvert input_bag_file output_topic frequency ``` 这里`input_bag_file`代表输入的ROS bag文件路径;`output_topic`指明要提取的数据主题名称;而`frequency`则表示采样率。 对于特定传感器如XSENS MTI-G-700, Tango Yellowstone Tablet 或 ASL-ETH VI-Sensor等设备所记录下来的Bag文件都可以按照上述方法处理。 #### IMU噪声特性分析 通过Matlab脚本来绘制艾伦方差图,并据此估计IMU内部存在的不同类型的噪声水平。这一步骤涉及到了解如何解释生成图表上的特征线条——比如当τ=1时对应的是白噪声强度,而在τ≈3处观察到的趋势线反映了随机漫步行为的存在。 #### 配置IMU参数 编辑配置文件(`imu.yaml`)以匹配具体使用的IMU型号及其性能指标。例如设置加速度计与陀螺仪各自的噪声密度及随机游走系数: ```yaml #Accelerometer settings accelerometer_noise_density: X.XXXXXXX # 加速度计噪声密度 accelerometer_random_walk: Y.YYYYYYY # 加速度计随机游走 #Gyroscope settings gyroscope_noise_density: A.AAAAAAA # 陀螺仪噪声密度 gyroscope_random_walk: B.BBBBBBB # 陀螺仪随机游走 rostopic: '/your_imu_topic' # ROS话题名 update_rate: ZZ.Z # 更新频率(Hz) ``` 其中`X`, `Y`, `A`, `B` 和 `ZZ`应替换为实际测量得到的具体数值[^3]。 #### 执行标定过程 最后一步就是调用Kalibr自带的功能模块来实现IMU与其他感知组件之间的相对位置关系确定。假设已经完成了相机内参预校准,则可以直接进入外参联立优化阶段[^5]。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值