ORB-SLAM2：(二)Monocular/Stereo/RGB-D数据集

最新推荐文章于 2025-06-02 09:00:01 发布
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#ORB-SLAM2 #数据集

本文详细介绍了如何在ORB-SLAM2中运行Monocular、Stereo和RGB-D数据集，涵盖了数据集下载、associations.txt文件生成及各类型SLAM的执行过程。重点讨论了单目、双目和RGB-D传感器在获取深度信息上的差异，强调了各自的优势和局限性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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前言

这是运行ORB-SLAM2代码系列文章的第二篇，主要完成在Monocular/Stereo/RGB-D数据集上运行ORB-SLAM2。
默认已经完成源码下载、编译和相关环境的配置，环境配置具体可参考：ORB-SLAM2：环境配置&源码编译。

RGB-D

  1. 下载数据集

下载：TUM数据集，此处下载的是：fr1/desk，并将其解压、存放在如下目录：

~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D
  1. 生成associations.txt文件

生成associations.txt文件，需要借助：associate.py文件(此链接处“右键-链接另存为”即可下载)。下载后存放在如下文件夹：

~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/rgbd_dataset
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关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)
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05-24 2万+
最近写完了windows上的实时rgbd_slam后，读了些论文，想着怎么改进程序，感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确度，windows版的orb_slam2还没跑成功（一部分库的编译出现了问题，不过等研究做完了，会继续跑windows版本的），这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建，今天终
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
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10-04 932
1 摘要 我们为单眼，立体和RGB-D相机提供完整的SLAM系统ORB-SLAM2，包括地图重用，闭环检测和重定位功能。 该系统可在各种环境中的标准CPU中实时工作，从小型手持室内序列，到工业环境中飞行的无人机和城市周围的汽车。我们的后端基于捆绑调整，具有单眼和立体观察，可以使用公制尺度进行精确的轨迹估计。我们的系统包括一个轻量级的定位模型，利用未映射区域的视觉测距轨迹，并匹配允许零漂移定位的地图...
用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集
03-03
ORBSLAM2运行自己的图片序列，首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，然后生成rgb.txt。然后运行
ORB-SLAM2运行RGBD数据
m0_48216301的博客
09-23 715
（1）系统已有 Python 2.7（2）下载associate.py地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools。
ORB-SLAM2：基于视觉的实时定位与建图系统
最新发布
gitblog_00210的博客
06-02 464
ORB-SLAM2：基于视觉的实时定位与建图系统 项目介绍 ORB-SLAM2 是一个基于视觉的实时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，简称 SLAM）系统，适用于 单目、双目 和 RGB-D 相机。该系统可以实时计算相机的运动轨迹和稀疏的 3D 建图（在双目和 RGB-D 模式下具有真实比例）。ORB-SLAM2 能够实时检测回环并重新定位相机...
手把手教你利用ORB_SLAM2制作自己的数据集（手机拍摄即可，不需要ROS）
weixin_65580343的博客
03-15 2100
利用ORB_SLAM2运行自己数据集
制作自己的ORBSLAM2数据集，并实现三维重建
weixin_61265732的博客
08-05 2604
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ORB-SLAM2--an Open-Source SLAM System for Monocular Stereo and RGB-D Cameras
02-02
### ORB-SLAM2：一个开源的单目、立体与RGB-D相机SLAM系统 #### 概述 本文介绍了一款名为ORB-Slam2的完整同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）系统，该系统支持单目、立体以及RGB-D...
#第三篇#ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System forMonocular, Stereo and RGB-D Cameras
qq_34716695的博客
03-26 3388
论文阅读顺序 一、摘要 二、介绍 三、结论 四、相关工作 五、模型 六、实验 正文部分 一、摘要 本文提出了一个完整的SLAM系统ORB-SLAM2，针对于单目，双目和RGB-D相机，其中包括地图重建、闭环和重定位功能。该系统在标准的CPUs上实时工作，可以运用与各种场景，比如小型便携性室内数据（small hand-held indoors sequences），工业环境的无人机飞行和城市内的汽车行驶。后端基于单目和双目观察值的BA（bundle adjustment）允许米尺寸.
[论文笔记]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
pikachu_777的专栏
01-10 1291
ORB-SLAM 2 一、 introduction 单目的缺点: 未知地图的尺度 需要初始化地图 会有尺度漂移 难以处理纯旋转 本文的贡献: 完成结合单目、双目、RGBD的slam系统，包含回环检测、重定位、地图重用功能。 证明使用BA的精度高于ICP和最小化深度误差。 使用近处或远处的双目点和单目观测，取得的精度高于当前最优的双目SLAM。 使用轻量级的定位模式，当无法建图时，能够有效的...
ORB-SLAM2运行自制数据集进行定位教程
极客园地
10-08 2742
ORB-SLAM2只做定位的话，精度还是挺准确的，所以用单目摄像头录制视频，制作自己的数据集跑一下，看看定位精度，将过程加以记录。
用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset
weixin_30498807的博客
01-03 405
链接在此：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 １．按照要求下载数据集，我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，将其解压到你喜欢的目录．我个人放在了orbslam２工程目录下面了． ２．下载associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面． ３．打开终端，进入到a...
DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular, Stereo, and RGBD Cameras论文阅读
人无远虑，必有近忧
10-15 2202
我们介绍一种新的基于深度学习的SLAM系统，DROID-SLAM，其包括通过一个Dense BA层反复迭代更新相机位姿和像素深度。这个系统是精确的，比之前的工作取得了大的提升，并且是鲁棒的，遭受灾难性失败要少得多。尽管在单目视频上进行训练，但它可以利用双目立体或RGB-D视频在测试时达到更好的性能。
ORB-SLAM2:an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras——阅读笔记(二)
zhaodeming000的博客
09-24 405
III ORB-SLAM2 用于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目基于特征的ORB-SLAM上，其主要组成被总结。Fig. 2显示系统的概述图。 系统包含三个并行线程： tracking跟踪 通过寻找和局部地图的特征匹配以及应用纯运动BA最小化重投影误差，利用每帧图像定位相机位姿； Local mapping局部建图 执行局部BA，管理局部地图并优化局部地图； loop clo...
ORB-SLAM2实时彩色点云地图构建及保存(RGB-D)
weixin_51995147的博客
03-02 2300
ORB-SLAM2实时彩色点云地图构建及保存
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）
Maxen的博客
02-17 7816
在这一篇博客（我参考了各位大佬的博客）主要在ROS环境下通过读取深度相机的数据，基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图（稀疏和稠密点云）和八叉树地图的构建(Octomap，未来用于路径规划)。涉及到两个代码，一个是我们在修改后的ORB_SLAM2[1]和ROS节点orbslam2_pointcloud[2]，这两部分代码(也包括了双目的部分)我都放在了码云上面了。 ORB_SLAM2代码安装（稠密点云版） 由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了ORB特征，建立稀疏点云地图，.
Ubuntu16.04配置orb_slam2环境，orb_slam的单目数据集，单目实时运行，RGB-D数据集的运行
creative1的博客
12-22 1849
orb_slam2环境配置和运行、 1.运行配置过程中参考链接如下： 1.配置orb_slam2环境 参考链接https://zhuanlan.zhihu.com/p/412843996 2.安装ROS 参考链接：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105290198 3.rosdep初始化，更新失败问题 参考链接：htt
【SLAM】ubuntu16.04编译ORB-SLAM2及运行RGB-D实例
Venistar的博客
09-20 3211
ORB-SLAM2安装及无ROS下运行RGB-D实例0 准备工作1 安装Pangolin（1）安装必要的依赖项（2）从github下载项目（3）编译安装3 安装OpenCV（1）安装依赖项1）安装编译工具2）安装依赖包3）安装可选包（2）下载OpenCV 2.4.13.6（3） 编译安装（4） 配置OpenCV环境变量1）将opencv的库加入到路径2）使配置生效（5）测试实例4 安装Eigen3（1） 安装Eigen库（2） 寻找Eigen3头文件（3） 调用Eigen库5 安装g2o和DBoW2的依赖项
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ORB-SLAM2：开源单目、立体和RGB-D相机SLAM系统
"ORB-SLAM2--an Open-Source SLAM System for Monocular Stereo and RGB-D Cameras" ORB-SLAM2是一种开源的Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)系统，设计用于处理单目、立体和RGB-D相机的输入数据。SLAM...
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