<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[Yifancoder的博客]]></title><description><![CDATA[学就完了。]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; Yifancoder]]></copyright><item><title><![CDATA[汽车间接式网络管理的概念]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/149253205</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/149253205</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 10 Jul 2025 16:28:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：汽车网络管理中，直接式和间接式是两种协调ECU通信的机制。直接式采用点对点通信，由主控节点直接控制其他节点，实时性强但扩展性差；间接式依靠广播事件触发自主响应，扩展性好但响应较慢。直接式适合高实时性场景，间接式适用于动态网络环境。两者在通信方式、控制方式和扩展性上各有特点，实际应用中需根据需求选择合适方案。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[R语言中＜- 的含义]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132465964</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132465964</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 24 Aug 2023 08:57:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[一般语言的赋值是=号，]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[汽车转向系统传动比基本概念]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132360038</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132360038</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Fri, 18 Aug 2023 13:43:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[两个转向轮受到的转向阻力与驾驶员作用在转向盘上的手力之比ip,称为转向系统的力传动比，它与。转向摇臂转角增量与转向盘一侧转向节的相应转角增量之比iw2称为转向传动机构 角传动比。转向盘转角增量与相应的转向摇臂转角增量之比iw1,称为转向器角传动比。转向盘转角增量与同侧转向节相应转角增量之比iw,为转向系统角传动比。2.转向传动机构 角传动比。4.转向系统的力传动比。3.转向系统角传动比。角传动比iw成正比。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[汽车上的电源模式详解]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132181653</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132181653</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Wed, 09 Aug 2023 10:05:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[① 一般根据钥匙孔开关的位置来确定整车用电类别，汽车上电源可以分为常电，IG电，ACC电 1）常电。一般来讲模块的记忆电源及需要在车子熄火后依旧能使用的负载需要接常电，比如各控制模块的记忆电源、防盗控制器、室内灯等。随着纯电动汽车的兴起发展，已经去除了起动机这个零部件，驱动电机的启动是通过高压部分进行，这样理论上来讲，ACC的挡位特点已经弱化了。当点火开关拧至ACC档时通电，当点火开关在Start档时，断开。取ACC的电源主要是一些娱乐，电动便捷系统，比如点烟器、备用电源、影音娱乐系统、空调系统等。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[GNSS基本原理]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132142484</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/132142484</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Mon, 07 Aug 2023 11:08:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[例如卫星信号穿透电离层和对流层时产生的误差，还有卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差，以及多径效应误差、通道误差、卫星钟误差、星历误差、内部噪声误差，等等。大家都知道，GNSS卫星之所以能够对地球上的终端（例如手机、汽车、轮船、飞机等）进行定位，依靠的是三维坐标系。找至少4颗卫星，分别计算各个卫星与终端之间的距离△L（这个距离也被称为“伪距”），就可以列出4个方程组。计算之后，就能得出终端的四个参数，分别是经度、纬度，高程（海拔高度）和时间。但是，注意了，卫星定位是存在误差的。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[汽车网络管理的意义和分类]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129986323</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129986323</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 06 Apr 2023 12:12:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[在任意多ECU节点网络工作时，对同一网络ECU的通信状态做统一的管理，保证各个ECU节点可以在条件满足的时候进入低功耗模式。1. 直接网络管理：使用专用的CAN报文做网络状态管理，通过网络上是否有专用的报文及报文的值来做整个网络的协同。2. 间接网络管理： 不设定专用的CAN报文而是通过ECU节点发送的应用报文的状态做网络协同。可以根据NM报文状态判定特定ECU的运行状态，从而根据需求定义处理相应信息。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[根据ISO 14229标准定义的UDS协议栈的服务]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129737138</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129737138</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 23 Mar 2023 19:08:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[根据ISO 14229标准定义的UDS协议栈的服务]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[I2C、SPI、UART、CAN的相关简介]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129684593</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129684593</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Tue, 21 Mar 2023 11:40:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[至少需要 5 个引脚（VCC、GND、SCLK、主出从输入、主输入从输出）+ 每个从站 1 个从选择引脚。至少需要 4 个引脚（VCC、GND、TX、RX），外加 2 个可选引脚（清除发送、清除接收）与 I2C 和 SPI（即 1m）相比，基于字符的协议适合在更长的距离上进行通信。总线以100kHz或400kHz运行，但与其他协议相比，数据速率相对较低。一种相对简单的协议，适用于短距离（即小于1m）的通信。仅需 4 个引脚（VCC、GND、SDA、SCL）多主站总线，任何节点都可以在需要时启动数据传输。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[摄像头参数D、H、V 分别代表的意思]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129403277</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/129403277</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Wed, 08 Mar 2023 14:45:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[D表示对角线视角，H表示水平方向视角，V表示垂直方向视角。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[汽车上EDR是什么]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/128956846</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/128956846</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 09 Feb 2023 17:17:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[随着汽车特别是纯电动汽车数量的不断增加，以及自动驾驶水平的逐步提高，越来越多的汽车将具备自动驾驶功能，因此随着汽车智能化程度的加深，很难判断事故是人为因素造成的，还是车载电脑造成的，这时候，如果车内配备了EDR，就更容易确定事故造成的原因。EDR指的是汽车的行车事件记录仪，它与我们传统的行车记录仪有所不同，我们常用的行车记录仪只能记录图像和声音，而EDR可以记录碰撞前、碰撞中和碰撞后的所有过程，在这个过程中，汽车行驶的一些关键数据。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[一文详解原码, 补码, 反码]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/127500783</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/127500783</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Mon, 24 Oct 2022 20:39:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[1-127的结果应该是-128, 在用补码运算的结果中, [1000 0000]补 就是-128. 但是注意因为实际上是使用以前的-0的补码来表示-128, 所以-128并没有原码和反码表示.(对-128的补码表示[1000 0000]补算出来的原码是[0000 0000]原, 这是不正确的)1-1 = 1 + (-1) = [0000 0001]原 + [1000 0001]原 = [0000 0001]补 + [1111 1111]补 = [0000 0000]补=[0000 0000]原。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS中引用和输出消息类型]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125913475</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125913475</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 21 Jul 2022 15:30:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[代码】ROS中引用和输出消息类型。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[对ROS中话题各种属性进行查看命令行指令汇总]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125820328</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125820328</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Sat, 16 Jul 2022 15:16:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[代码】对ROS中话题各种属性进行查看命令行指令汇总。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[对占用多字节和位的报文信号解析详解]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125525162</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125525162</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Wed, 29 Jun 2022 16:49:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[在实际应用报文解析程序当中需要对占20位的一个报文信号进行数据解析，由于好久没有对报文解析这里的程序进行编写了所以还算了一番，现将计算过程进行记录以供大家参考，后续解析时遇到占多字节的报文信号时可以一用。接收到的报文信号（20位，占用两个半字节）：1010 10110011 10111011    如上所示： 红色为第一个字节，低八位；蓝色为第二个字节，中八位；绿色为第三个字节，高4位。1010 10110011 10111011  转为十进制为    70137110110011 10111011  转为]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe8‘ in file ky.py on line 48, but no encoding declared； see http]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125441579</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125441579</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Fri, 24 Jun 2022 11:01:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[查阅资料知道主要是文件中代码包含中文字符引起的，如下：解决方法：在文件头部加上下面这段代码：


加上之后，问题解决！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[清华大学开源软件镜像站网址]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125440446</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125440446</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Fri, 24 Jun 2022 10:16:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[清华大学 TUNA 协会原名清华大学学生网管会，注册名清华大学学生网络与开源软件协会，是由清华大学网络技术和开源软件爱好者、技术宅组成的团体。现阶段向校内外提供开源软件镜像等服务。清华大学 TUNA 协会清华大学 TUNA 协会原名清华大学学生网管会，注册名清华大学学生网络与开源软件协会，是由清华大学网络技术和开源软件爱好者、技术宅组成的团体。现阶段向校内外提供开源软件镜像等服务。https://tuna.moe/ 开源镜像站网址如下：ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsi]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++中运算符|=和&=的具体含义]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125216559</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/125216559</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Fri, 10 Jun 2022 10:28:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[我们在C/C++语言中经常会碰到 && 和 || 运算符，当然也很清楚它们的具体含义，无非就是与和或的解释，再延伸一下就知道运算符 & 和 | 的大概含义。& 在C/C++语言中可能表示两种运算符。如果运算对象只有一个，且为右操作数，那么&为取地址运算符，结果为操作对象的地址。例如&a（假设a是一个左值，即具有具体的可访问的地址）结果为a的地址，所以&=的意思是先取地址再赋值。
如果运算对象有两个，那么&表示位与运算。结果中的每一个二进制位等于两个运算数的对应位置的二进制位按位与。每一个位的位与运算法则是，]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[初识激光雷达 SLAM]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/124744868</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/124744868</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Fri, 13 May 2022 09:02:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[激光点云定位一般预先制作定位地图，不管是 3D 还是 2D 地图。然后用车上的实时点云和地图进行匹配，来计算激光雷达的位置和姿态，再通过激光雷达与 IMU 之间的外参，得到 IMU 的位置和姿态。匹配有很多种方法，可以是基于 3D 点云匹配的 ICP 方法，也可以是我们这里给出的基于 2D 概率地图的直方图滤波器匹配定位。

激光定位的优点是在没有 GPS 情况下可以工作，鲁棒性比较好；缺点就是需要预先制作地图，同时要定期更新地图（因为环境会发生变化），雨雪天气也会受到影响（因为 Lidar 被折射的比较多]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS系统中Service 通讯的原理及实现]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/124530797</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/124530797</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Sun, 01 May 2022 19:05:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文我们将会了解 Service 通讯原理和机制，通过编写 Server 端和 Client 端实现 Service 通讯，并通过命令行工具或者图形化工具进行调试。最后再介绍几个常用的 rosservice 命令。

Service 通讯架构



ROS 还提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：Service 通讯。

Service 通讯分为 client 端和 server 端。

client 端负责发送请求（Request）给 server 端。
	server 端负责接收 client 端发送的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[清华大学开源软件镜像站 HOME EVENTS BLOG RSS PODCAST MIRRORS 网址]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/124468915</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Yifancoder/article/details/124468915</guid><author>Yifancoder</author><pubDate>Thu, 28 Apr 2022 10:51:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
...]]></description><category></category></item></channel></rss>