GNSS基本原理

大家都知道，GNSS卫星之所以能够对地球上的终端（例如手机、汽车、轮船、飞机等）进行定位，依靠的是三维坐标系。

找至少4颗卫星，分别计算各个卫星与终端之间的距离△L（这个距离也被称为“伪距”），就可以列出4个方程组。

计算之后，就能得出终端的四个参数，分别是经度、纬度，高程（海拔高度）和时间。

通过单位时间的位置变化，还能算出终端的速度。三维坐标、速度、时间信息，我们通常称之为PVT（Position Velocity and Time）。

仅靠卫星，我们可以得到PVT。但是，注意了，卫星定位是存在误差的。

误差既来自系统的内部，也来自外部。例如卫星信号穿透电离层和对流层时产生的误差，还有卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差，以及多径效应误差、通道误差、卫星钟误差、星历误差、内部噪声误差，等等。

这些误差，有些可以完全消除，有些无法消除或只能部分消除。它们影响了系统的准确性和可靠性。