一文带你详解package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构

最新推荐文章于 2025-10-06 19:03:02 发布
原创 最新推荐文章于 2025-10-06 19:03:02 发布 · 734 阅读 · 3 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#xml #c++ #自动驾驶

本文详细介绍了ROS工程中的package.xml和CMakeLists.txt文件。package.xml文件用于定义包的基本信息，包括名称、版本、描述、维护者和依赖等。CMakeLists.txt文件则是项目的构建脚本，包含了编译选项、依赖库、消息和服务文件的添加以及目标文件的生成与链接。通过这两文件，开发者可以组织和构建ROS工程。

在看工程代码时，顺便对package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构进行了探索与知识巩固，下面逐一进行展示：

首先package.xml文件：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">		<!--在声明pacakge时指定format3， 为新版格式-->
  <name>ars_40X</name>			<!-- 包的名称-->
  <version>0.0.0</version>		<!-- 包的版本号（需要3个点分隔的整数）-->
  <description>The ars_40X package contains a ROS driver for the Continental radar ARS_404 / ARS_408.</description>		<!--包内容的描述-->
  <maintainer email="org@gmail.com">org</maintainer>	<!-- 维护包的人员的名称-->
  <license>TODO: License declaration</license>		<!--发布代码的软件许可证（例如GPL，BSD，ASL） -->

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>	<!-- 指定编译此功能包的编译系统工具-->
  <build_depend>message_generation</build_depend
最低0.47元/天 解锁文章
关于package.xml和CMakeList.txt的解读
weixin_43463140的博客
03-29 1251
关于package.xml和CMakeList.txt的解读前言一、关于package.xml文件的讲解？二、关于CMakeList.txt文件的讲解1.必需的CMake版本：cmake_minimum_required()2.软件包名：project()3.软件包名：project()4.软件包名：project()5.软件包名：project()6.软件包名：project()7.软件包名：project()8.软件包名：project()总结 参考来源： —https://mp.weixin.qq.c
CMakeLists.txt文件
jay463261929的博客
12-24 2219
1. 一个简单的例子 工程文件所包含的文件如下： 1) src文件夹：包含工程需要的cpp、h文件 2)build文件夹：生成可执行文件等的地方 3)main.cpp: 主函数 4)CMakeLists.txt： 将需要的.h和.cpp文件包含进来，需要链接的库包含进来，然后在不同的平台使用CMake调用各自的编译器生成各自的工程。通过cmake 生成makefile文件，有
CMakeLists.txt
anmin1992的专栏
09-08 257
示例(在编写CMakeLists.txt前, 创建好src, include, lib, bin, build目录, 其中cmake ..在build目录中执行) # 一般都会先声明cmake的版本 CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8) PROJECT(hello_world) # Release 和 Debug IF(NOT CMAKE_BUILD_...
【C语言】CMakeLists.txt 从入门到实战 —— 一文彻底搞懂 CMake 构建系统
最新发布
子冉冰清的博客
10-06 804
分类Vue 类比（方便理解）CMake 含义main.cppApp.vue程序入口项目配置文件定义组件定义库模块引入依赖链接依赖库CMake 虽然一开始语法有点生涩，但理解其逻辑后你会发现它的强大之处：让跨平台构建变得简单统一让大型 C/C++ 项目结构更清晰让工程配置标准化、自动化只要掌握本文内容，你就能轻松写出：✅ 单文件项目、✅ 多文件项目、✅ 静态/动态库项目、✅ 多模块工程。📚写一个能编译静态库和动态库的双版本项目学会使用结合外部库尝试用进行单元测试。
【ROS笔记本】CMakeLists.txt 与 package.xml
weixin_51060040的博客
02-25 1604
0. 前言 在 ROS 中，节点的编写语言通常只有 C++ 和 Python，C++ 需要编译后才能运行，Python 则无需编译。 我们知道 Linux 平台编译 C++ 文件，需要编译器和链接器，其中编译器是将源代码编译成目标代码，链接器是将目标代码链接到可执行文件。若是编译单个文件，用 g++ 即可；若是编译一个 C++ 工程，则需要批处理编译工具，如 make，通过设定规则文件 makefile 调用 g++ 等编译工具进行批量编译。但 makefile 的编写十分复杂，便诞生了 CMake，通
CMakeList.txt
zhangna的博客
11-16 1180
一、Cmake 简介 cmake 是一个跨平台、开源的构建系统。它是一个集软件构建、测试、打包于一身的软件。它使用与平台和编译器独立的配置文件来对软件编译过程进行控制。 二、常用命令 1. 指定 cmake 的最小版本 cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1) 这行命令是可选的，我们可以不写这句话，但在有些情况下，如果 CMakeLists.txt ...
兼容ros1 ros2自定义消息的cmakelists.txt文件与package.xml文件
04-14
在ROS（Robot Operating System）开发中，`cmakelists.txt`和`package.xml`是两个至关重要的文件，它们定义了ROS包的构建规则和元数据。当我们需要在ROS1和ROS2之间实现兼容性，特别是在处理自定义消息时，这两个...
【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt & package.xml详解
weixin_43453505的博客
05-14 1657
【ROS入门篇·二】CmakeLists.txt & package.xml
CMake : 创建ROS package后，修改CMakeLists.txt与package.xml文件
weixin_42286660的博客
04-27 2341
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、创建工作空间及package二、 修改CMakeList.txt三、修改 package.xml总结 前言 创建ROS package后，需要按照项目实际需求，对应修改CMakeLists.txt里的代码，实现编译，本文将记录几点修改意见，以供参考。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、创建工作空间及package 代码如下（示例）： mkdir - p fengsc_ws/src cd fengsc/.
CmakeLists.txt
weixin_45377028的博客
03-13 372
目前可行的三种写法 1.roboware编译后添加链接 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ceshi_pcl) add_compile_options(-std=c++11) find_package(catkin REQUIRED) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp p...
cmakelists.txt
ahelloyou的博客
07-30 305
文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入，用于构建软件包。 任何兼容CMake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处。 用于柳絮项目的CMakeLists.txt文件是标准的香草CMakeLists.txt文件，带有一些其他约束。 您的CMakeLists.txt文件必须遵循此格式，否则您的软件包将无法正确构建。 配置中的顺序不计算在内。 Required CMake Version (cmake_minimum_requi
CMakelists.txt
limin0108的专栏
08-12 1051
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6) PROJECT(name C CXX) INCLUDE(FindPkgConfig) SET(VERSION_MAJOR 0) SET(VERSION "${VERSION_MAJOR}.1.0") SET(PREFIX ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}) SET(EXEC_PREFIX ${PR
【ROS 入门学习 】CmakeList.txt 和Packages.xml释义
俺的博客
01-15 952
文件系统 转载于 https://mp.weixin.qq.com/s/LwNUvFb5j5acsNkMYH46qQ ROS 的文件系统 是只在硬盘上 ROS源代码的组织形式： 架构释义： WorkSpace workspace 自定义的工作空间 - build build 编译空间 ，用于存放CMake 和 catkin 的缓存信息 、配置信息， 和其他中间文件 - devel devel 开发空间 ，用于存放编译后生成的文件 ，包括头文件 ，动态 & 静态链接库，可执行文件 - src src
ROS学习之CMakelists.txt和package.xml
NodYoung
07-17 4787
package.xml当你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。执行：rospack find [包名称]。应该注意到我们刚才所创建的package.xml依赖于 roscpp 和 std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。基本结构使用<package>标签作为根标记文件。<package></ package>所需标
package.xml和CMakeLists.txt在哪里
07-05
在ROS2工作空间中，`package.xml`和`CMakeLists.txt`是每个功能包（Package）的核心配置文件，它们通常位于功能包的根目录下。以下是具体位置和查找方法： --- ### **1. 文件位置** - **路径结构**： 假设你的ROS2工作空间为`~/ros2_ws`，且功能包名为`my_package`，则文件路径为： ``` ~/ros2_ws/src/my_package/ │── package.xml │── CMakeLists.txt │── src/ # 源码目录（可选） │── include/ # 头文件目录（可选） ``` - **关键点**： - 这两个文件必须与`src/`、`include/`等目录同级。 - 如果是通过`ros2 pkg create`命令创建的包，这些文件会自动生成。 --- ### **2. 查找方法** #### **方法1：通过命令行查找** - 在工作空间的`src`目录下搜索： ```bash cd ~/ros2_ws/src find . -name "package.xml" -o -name "CMakeLists.txt" ``` - 输出示例： ``` ./my_package/package.xml ./my_package/CMakeLists.txt ``` #### **方法2：通过文件管理器** - 直接导航到工作空间的`src`目录，进入对应功能包文件夹查看。 #### **方法3：通过IDE（如VS Code）** - 在VS Code中打开工作空间文件夹，左侧资源管理器会显示所有功能包，展开即可看到这两个文件。 --- ### **3. 验证文件存在性** - 如果找不到文件，可能是以下原因： 1. **功能包未正确创建**： - 重新创建包： ```bash ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp tf2 ``` 2. **文件被误删**： - 从其他包复制模板文件，或重新创建包。 3. **工作空间结构错误**： - 确保`src`目录下是功能包，而非直接存放文件。 --- ### **4. 文件内容示例** #### **`package.xml` 示例** ```xml <?xml version="1.0"?> <package format="3"> <name>my_package</name> <version>0.1.0</version> <description>Example ROS2 package</description> <maintainer email="user@example.com">User</maintainer> <license>Apache-2.0</license> <depend>rclcpp</depend> <depend>tf2</depend> <test_depend>ament_lint_auto</test_depend> </package> ``` #### **`CMakeLists.txt` 示例** ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(my_package) find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(tf2 REQUIRED) add_executable(my_node src/my_node.cpp) ament_target_dependencies(my_node rclcpp tf2) install(TARGETS my_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ) ament_package() ``` --- ### **5. 常见问题** 1. **错误：`Not a package: 'my_package'`** - 原因：`package.xml`或`CMakeLists.txt`缺失。 - 修复：检查文件是否存在，或重新创建包。 2. **错误：`CMake Error at CMakeLists.txt:1: Parse error`** - 原因：`CMakeLists.txt`格式错误（如缺少`cmake_minimum_required`）。 - 修复：参考模板文件修正语法。 3. **如何快速生成这两个文件？** - 使用`ros2 pkg create`命令（推荐）： ```bash ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake ``` --- ### **6. 扩展知识** - **多包工作空间**： 如果工作空间包含多个包（如`pkg1`、`pkg2`），每个包都有自己的`package.xml`和`CMakeLists.txt`。 - **自定义路径**： 若功能包位于非标准路径（如`~/external_packages/`），需在编译前将路径添加到`COLCON_IGNORE`之外的`src`目录，或通过`--symlink-install`管理。 ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值