Cyber RT 框架与 ROS 关键字对比

最新推荐文章于 2025-10-07 21:05:25 发布
原创 最新推荐文章于 2025-10-07 21:05:25 发布 · 1.7k 阅读 · 13 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文详细探讨了CyberRT框架，涵盖了ROS（机器人操作系统）的应用，数据通信的Channel与Topic，Node的模块化设计，以及Publish/Subscribe和Service/Client模式。Message、Parameter、Recordfile和Launchfile的使用也逐一介绍，展示了模块间高效协作的关键要素。
Cyber RTROS注释
ChannelTopicchannel 用于管理数据通信，用户可以通过 Reader/Writer 相同的 channel 来通信
NodeNode每一个模块包含 Node 并通过 Node 来通信。一个模块通过定义 read/write 和 / 或 service/client 使用不同的通信模式
Reader/WriterPublish/Subscribe订阅者模式。往 channel 读写消息的类。 通常作为 Node 主要的消息传输接口
Service/ClientService/Client请求 / 响应模式，支持节点间双向通信
MessageMessageCyber RT 中用于模块间通信的数据单元。其实现基于 Protocol Buffers
ParameterParameterParameter 服务提供全局参数访问接口。该服务基于 service/client 模式
Record fileBag file用于记录从 channel 发送或接收的消息。 回放 record file 可以重现之前的操作行为
Launch fileLaunch file提供一种启动模块的便利途径。通过在 launch file 中定义一个或多个 DAG 文件，可以同时启动多个 modules
Component无组件之间通过 Cyber channel 通信
Task无异步计算任务
CRoutine无协程，优化线程使用与系统资源分配
Scheduler无用户空间任务调度器
Dag file无定义模块拓扑结构的配置文件
最低0.47元/天 解锁文章
【实战项目开发技术分享】ROS1.0、ROS 2.0和CyberRT开源通信框架对比
xiewf的博客
06-24 2万+
随着机器人和自动驾驶技术的飞速发展，开源通信框架在机器人、自动驾驶行业扮演着重要的角色。ROS1.0是一个广泛应用于机器人领域的开源框架，ROS 2.0是其改进版本，而CyberRT是Baidu Apollo自动驾驶平台的通信框架。ROS和ROS 2.0都注重灵活性和共享性，适用于各种机器人应用。CyberRT则专注于实时性和高性能，适用于自动驾驶等对实时性要求较高的场景。选择适合的框架取决于具体应用需求和开发者的偏好。
【ROS2】APOLLO、CyberRT、AutoSAR、autoware简介
郭老二
01-07 626
1）定义与目标AUTOSAR是一个全球性的标准组织，旨在制定汽车电子控制单元（ECU）的开放式和标准化软件架构。其目标是降低复杂性，提高软硬件的可重用性，以及适应快速变化的汽车电子需求。2）合作框架AUTOSAR组织提供了一个合作框架，促进汽车制造商、供应商和工具供应商之间的合作，以共同推动汽车软件的标准化。
中间件ROS/CyberRT/AutoSAR对比
人无远虑，必有近忧
06-23 1万+
本文旨在对比分析中间件ROS（Robot Operating System）、CyberRT以及AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）在功能特性、应用场景以及优缺点等方面的差异。文章首先简要介绍了这三种中间件的基本概念和核心功能，随后详细对比了它们在通信机制、实时性能、模块化设计、标准化程度以及生态系统等方面的异同。通过对比分析，本文旨在为开发者在选择适合自身项目的中间件时提供有益的参考和指导。此外，文章还探讨了这些中间件在自动驾驶、机器人以及汽车电子等领域
CyberRT 使用指南
最新发布
weixin_47416810的博客
10-07 1259
Apollo CyberRT是百度专为自动驾驶设计的开源高性能运行时框架，具有以下核心特点：1）采用组件化架构，支持动态加载和算法工程解耦；2）创新性的协程调度机制，实现微秒级低延迟；3）提供两种调度策略（Classic通用策略和Choreography精确编排策略）；4）支持共享内存零拷贝和FastDDS跨机通信；5）具备实时操作系统支持与资源隔离能力。相比ROS，CyberRT在延迟（69.54μs vs 毫秒级）、实时性、消息融合等方面具有显著优势，更适合自动驾驶等高实时性场景。
百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照
热门推荐
罗朝辉（飘飘白云）
03-30 3万+
一，背景 ROS 应用于自动驾驶领域的不足： 调度的不确定性：各节点以独立进程运行，节点运行顺序无法确定，因而业务逻辑的调度顺序无法保证； 运行效率：ROS 为分布式系统，存在通信开销 二，Cyber RT 框架 从下到上依次为： 基础库：高性能，无锁队列； 通信层：Publish/Subscribe机制，Service/Client机制，服务自发现，自适应的通信机制（共享内存、Socke...
Apollo学习笔记（1） 百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照
qq_24649627的博客
06-28 3218
一、背景 ROS 应用于自动驾驶领域的不足： 调度的不确定性：各节点以独立进程运行，节点运行顺序无法确定，因而业务逻辑的调度顺序无法保证； 运行效率：ROS 为分布式系统，存在通信开销 二、Cyber RT 框架 从下到上依次为： 基础库：高性能，无锁队列； 通信层：Publish/Subscribe机制，Service/Client机制，服务自发现，自适应的通信机制（共享内存、Socket、进程内）； 数据层：数据缓存与融合。多路传感器之间数据需要融合，而且算法可能需要缓存一定的数据。比如典型的仿真应用
ros的master和apollo的cyber的异同
程序员龙一
04-23 1325
ROS (Robot Operating System) 和 Apollo Cyber RT 是两种不同的机器人操作系统框架，各自设计以满足不同场景下尤其是自动驾驶领域的特定需求。虽然它们在设计理念和核心功能上有相似之处，如提供节点（Nodes）、消息传递机制和软件包管理等，但在具体实现上存在显著差异。两者均旨在提供一种结构化的方式，使不同软件模块（节点/组件）能够在分布式系统中协同工作，实现数据交换和任务协调。
自动驾驶Apollo源码分析系统,CyberRT篇(一):简述CyberRT框架基础概念
frank 的专栏
03-11 1万+
1. CyberRT 是什么？ Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。 CyberRT 最明显的 3
ROS、Cyber
牛仔很忙
01-25 1786
ROS的学习血泪史：其实ROS是入门学习机器人很好的工具，也是增强实践能力的好项目。 我从2016年开始接触这个领域，且2019年夏天自费前往合肥参加了ROS暑期学校，但是种种原因下对ros的理解和实践，都不够深入。 现将部分资料汇总如下，便于后期学习： 两种开发方式： 1、cmd命令行 2、IDE开发：Qt、Roboware、Visual Studio Code 均为catkin_make编译 Qt插件： QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序 这篇文章写得.
对ROS/CyberRT/AUTOSAR的一些理解
HL_LOVE_C的博客
12-12 721
Robert Operating System，机器人操作系统开源，遵循BSD协议，属次级操作系统提供功能：硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理等，同时也提供一些工具和程序库用于获取、建立、编写和运行多机整合的应用。
ROS迁移（2）ROS、ROS2和CyberRT学习，自己找资源
画舸覆堤
11-17 3189
最后更新于2021年11月1日 15:26:59 【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 走马观花吧，我不喜欢。
ROS、ROS2、APollo系统的比较
自动驾驶工程师，算法开发工程师，知识分享博主
10-19 1271
总结来看，数据分发服务，就是为整体系统通信提供一个可适配的通信中间件，根据通信双方的关系选择最有效的通信方式。
cyberRT源码浅层解析（一）总体记录（需要更改，内含错误）
淡然飞雪的博客
02-11 1161
cyberRT源码浅层解析（一） 最近打算做个自主地面与空中机器人的开源workflow，其实也很简单，主要就是写个简单通信中间件，替换掉ros的通信机制，使用protobuf传递消息，支持px4等主流飞控和串口通信至底层控制系统。后面这部分麻烦一点，可参考的比较少，前面的内容，各家大厂应该都已经做烂了， 百度的apollo属实是一个绝佳的参考，但是百度的modules依赖cyberRT太深了，而且cyberRT没有单独做一个项目，不过cyberRT的文档确实不错，写个渣渣文章，梳理源码记录一下。除去cyb
ROS学习——查看topic和message
BAIFOL的博客
03-18 1447
rostopic -h 帮助 rostopic list 列出所有的topic rostopic echo topic名称 显示topic上发布的message rostopic type topic名称 查看topic的message类型 rosmsg show message名称 查看message数据结构 联系：13835327580（微信同号） ...
自动驾驶（八十四）---------中间件对比分析
zhouyy858
04-17 5467
在自动驾驶架构中，中间件是重要部分，他是处在OS内核的上一层、功能软件的下一层的软件就是中间件，通用架构如下：
Apollo 应用与源码分析：CyberRT概念与Bazel
阿呆的隐秘角落
11-20 1591
Apollo 应用与源码分析：CyberRT概念与Bazel
Apollo星火计划学习笔记|L2 CyberRT学习
JeSuisDavid的博客
09-17 923
这里写目录标题从ROS到CyberRT 从ROS到CyberRT
汽车电子中间件概述
zhangxiaio1的博客
08-07 1996
汽车电子中间件是一个关键的软件层，位于汽车应用层和底层操作系统之间，起到了连接和协调不同电子控制单元（ECU）的作用。在汽车电子系统中，应用层和底层操作系统各有侧重，且各自的重要性不容忽视。
cyberRT框架
06-12
### 关于cyberRT框架中calib_file_right_、calib_params_和calib_param_writer_的代码功能解析 在cyberRT框架中，`calib_file_right_`、`calib_params_` 和 `calib_param_writer_` 是与相机标定相关的组件。以下是对它们的功能和代码实现的详细解析： #### 1. **calib_file_right_** `calib_file_right_` 是一个字符串或文件路径变量，用于存储右侧相机的标定文件路径。该文件通常包含右侧相机的内参矩阵（Intrinsic Parameters）和外参矩阵（Extrinsic Parameters）。这些参数是通过标定工具（如OpenCV、HALCON等）生成的，并保存为特定格式的文件（如YAML、JSON或XML）。 - **功能**：指定右侧相机标定文件的位置。 - **代码示例**： ```cpp std::string calib_file_right_ = "/path/to/right_camera_calibration.yaml"; ``` - **引用说明**：右侧相机的标定文件通常与左侧相机的标定文件配合使用，共同完成立体视觉系统的标定[^4]。 #### 2. **calib_params_** `calib_params_` 是一个结构体或类对象，用于存储相机的标定参数。这些参数包括但不限于： - 内参矩阵（Intrinsic Matrix）：描述相机内部几何属性，例如焦距、主点偏移等。 - 外参矩阵（Extrinsic Matrix）：描述相机相对于世界坐标系的姿态（位置和方向）。 - 畸变系数（Distortion Coefficients）：校正镜头畸变效应。 在cyberRT框架中，`calib_params_` 可能是一个自定义结构体，或者直接使用第三方库（如OpenCV）中的数据结构。 - **功能**：存储和管理相机的标定参数。 - **代码示例**： ```cpp struct CameraCalibrationParams { cv::Mat intrinsic_matrix; // 内参矩阵 cv::Mat distortion_coeffs; // 畸变系数 cv::Mat extrinsic_matrix; // 外参矩阵 }; CameraCalibrationParams calib_params_; ``` - **引用说明**：`calib_params_` 的内容可以通过读取标定文件（如 `calib_file_right_`）来初始化[^1]。 #### 3. **calib_param_writer_** `calib_param_writer_` 是一个写入器对象，负责将标定参数保存到文件或传输到其他模块。它可能基于cyberRT的消息传递机制，或者直接使用文件I/O操作。 - **功能**：将标定参数写入文件或发送到其他模块。 - **代码示例**： ```cpp class CalibrationParamWriter { public: void writeToFile(const std::string& file_path, const CameraCalibrationParams& params) { cv::FileStorage fs(file_path, cv::FileStorage::WRITE); fs << "intrinsic_matrix" << params.intrinsic_matrix; fs << "distortion_coeffs" << params.distortion_coeffs; fs << "extrinsic_matrix" << params.extrinsic_matrix; fs.release(); } }; CalibrationParamWriter calib_param_writer_; calib_param_writer_.writeToFile("/path/to/output.yaml", calib_params_); ``` - **引用说明**：`calib_param_writer_` 的作用类似于HALCON中的 `write_cam_par` 操作符，用于保存相机标定参数[^2]。 ### 综合分析 在cyberRT框架中，`calib_file_right_`、`calib_params_` 和 `calib_param_writer_` 共同构成了一个完整的相机标定参数管理系统。具体流程如下： 1. 从 `calib_file_right_` 中加载右侧相机的标定参数。 2. 将加载的参数存储到 `calib_params_` 中。 3. 使用 `calib_param_writer_` 将参数保存到新文件或传输到其他模块。 这种设计使得标定参数的管理和使用更加灵活，同时便于与其他模块（如图像处理、立体匹配等）集成。 --- ###
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值