ROS学习笔记msg and srv

最新推荐文章于 2023-01-05 11:07:20 发布

原创最新推荐文章于 2023-01-05 11:07:20 发布 · 278 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ROS

ROS 专栏收录该内容

15 篇文章

订阅专栏

本文深入探讨了ROS(机器人操作系统)中的两种核心概念：msg和srv。msg用于定义消息结构，srv则用于描述服务请求与响应，是ROS系统中实现节点间通信的基础。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

msg and srv

msg用来描述ROS message 的字段，生成不同语言的消息的源代码。其每一行由字段类型和字段名称两部分组成，保存在msg文件中，例如：
int64 a
string frame_id
srv用来描述service，其组成类似于msg，特殊点在于其有request和response，由“—”分开，保存在srv文件夹中，例如：
string good
string bad
———
string good and bad
其中，“———”上的一部分表示request ，下面一部分表示response。