编译生成wireless-regdb

wireless-regdb是一个开源的工程,它编译会生成regulatory.bin文件,这个实际是一个加密后的数据库,它记录各个国家可用的无线频段。


下载wireless-regdb有两个方法:

1. git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/linville/wireless-regdb.git

2. http://wireless.kernel.org/download/wireless-regdb/


下载解压出来之后,就可以编译了,编译信赖的以下的软件:pathon, python-m2crypto

1. 首先生成一个密钥:

openssl genrsa -out your.key.priv.pem 2048

2. 生成一个公钥,用于编译CRDA

openssl rsa -in your.key.priv.pem -out your.key.pub.pem -pubout -outform PEM

3. 生成regulatory.bin

./utils/db2bin.py regulatory.bin db.txt your.key.priv.pem


<think>我们正在处理与引用[1]类似的依赖问题:`ros-noetic-rtabmap-ros`依赖于`ros-noetic-rtabmap-examples`,但后者无法安装。根据错误信息,系统提示“无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状”,这表明系统中存在某些软件包版本冲突或锁定。 结合引用[1]中的类似问题(关于teb-local-planner和libg2o)以及引用[2]中提到的在Ubuntu20.04上安装ROS-noetic的经验,我们可以尝试以下步骤: ### 解决方案 #### 步骤1:更新软件包列表并尝试修复 ```bash sudo apt update sudo apt --fix-broken install ``` #### 步骤2:尝试单独安装缺失的依赖包 ```bash sudo apt install ros-noetic-rtabmap-examples ``` #### 步骤3:如果步骤2失败,尝试安装整个rtabmap套件 有时单独安装依赖包会失败,但一起安装主包和依赖包可以解决。 ```bash sudo apt install ros-noetic-rtabmap* ``` #### 步骤4:如果仍然失败,考虑使用aptitude进行智能解决 aptitude可以尝试多种依赖解决方案。 ```bash sudo apt install aptitude sudo aptitude install ros-noetic-rtabmap-ros ``` 在aptitude的交互界面中,它会给出解决方案。通常它会建议降级或升级某些包,你可以接受第一个解决方案(通常按“Y”然后回车)或者仔细查看后再决定。 #### 步骤5:检查软件源 确保你的软件源包含了所有必要的ROS仓库。参考引用[2]中提到的,确保你的sources.list正确设置了ROS仓库: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update ``` #### 步骤6:清除可能的冲突包 有时系统中存在多个版本的库,导致冲突。可以尝试清除不再需要的包: ```bash sudo apt autoremove ``` #### 步骤7:如果以上都失败,考虑从源码编译安装 参考引用[3]中ORB-SLAM3的安装方式,我们可以从源码编译rtabmap和rtabmap_ros。虽然引用[3]是针对ORB-SLAM3的,但方法类似。 1. 创建工作空间: ```bash mkdir -p ~/rtabmap_ws/src cd ~/rtabmap_ws catkin init ``` 2. 克隆rtabmap和rtabmap_ros的源码: ```bash cd ~/rtabmap_ws/src git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git ``` 3. 安装依赖: ```bash cd ~/rtabmap_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 4. 编译: ```bash catkin_make -j$(nproc) ``` 5. 将工作空间加入环境变量: ```bash echo "source ~/rtabmap_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 注意事项 -编译过程中,确保系统已安装必要的依赖,如OpenCV、PCL等(参考引用[2]中安装ORB-SLAM2的依赖)。 - 如果遇到关于OpenCV的版本问题(如引用[2]中提到的),可能需要安装特定版本的OpenCV,或者调整代码以适应已安装的版本。 ### 验证安装 安装完成后,运行: ```bash roscd rtabmap_ros ``` 如果没有报错,说明安装成功。 ### 引用说明 - 引用[1]:类似依赖问题(teb-local-planner)的提示,说明ROS中依赖冲突的常见性。 - 引用[2]:在Ubuntu20.04上安装ROS软件包时,从源码编译是一种常见做法,特别是当预编译包无法满足依赖时。 - 引用[3]:修改ROS节点的topic配置,这对于实际运行rtabmap_ros时可能需要,例如修改摄像头topic。 §§相关问题§§ 1. 如何解决ROS Noetic中其他软件包的依赖冲突? 2. 从源码编译安装rtabmap_ros时遇到OpenCV版本冲突怎么办? 3. 如何为rtabmap_ros配置自定义的摄像头话题(类似引用[3]中的修改)?</think>### 解决 ROS Noetic 中 rtabmap-ros 依赖错误 #### 问题分析 错误信息表明 `ros-noetic-rtabmap-ros` 依赖 `ros-noetic-rtabmap-examples`,但后者无法安装。这通常由以下原因导致: 1. **软件源配置问题**:缺少必要的 ROS 仓库或版本冲突[^1] 2. **依赖链断裂**:系统中有其他包锁定了关键依赖版本 3. **包缓存损坏**:本地软件包索引不完整 --- ### 系统化解决方案 #### 方法一:修复软件源和依赖链(推荐) ```bash # 1. 更新软件源配置 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 2. 强制刷新缓存 sudo apt update --fix-missing # 3. 修复依赖链 sudo apt --fix-broken install sudo apt install -f # 4. 安装缺失的依赖 sudo apt install ros-noetic-rtabmap-examples libsuitesparse-dev libpcl-dev # 5. 安装主包 sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros ``` #### 方法二:使用 aptitude 智能解决依赖冲突 ```bash # 1. 安装 aptitude sudo apt install aptitude # 2. 通过 aptitude 解决依赖 sudo aptitude install ros-noetic-rtabmap-ros ``` 在交互界面中: 1. 接受第一个解决方案(通常按 `Enter`) 2. 如果提示降级某些包,按 `Y` 确认 3. 完成后验证:`dpkg -l | grep rtabmap` #### 方法三:源码编译安装(彻底解决方案) ```bash # 创建工作空间 mkdir -p ~/rtabmap_ws/src && cd ~/rtabmap_ws # 克隆仓库 git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git src/rtabmap git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros # 安装系统依赖 sudo apt install libsqlite3-dev libsuitesparse-dev libpcl-dev libopencv-dev # 安装ROS依赖 rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 编译安装 catkin_make -j$(nproc) echo "source ~/rtabmap_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### 关键注意事项 1. **依赖优先级**:安装顺序应遵循: ```mermaid graph LR A[libsuitesparse-dev] --> B[ros-noetic-rtabmap] B --> C[ros-noetic-rtabmap-examples] C --> D[ros-noetic-rtabmap-ros] ``` 2. **版本锁定问题**:若出现"软件包保持现状"错误: ```bash sudo apt-mark unhold <冲突包名> # 解除锁定 sudo apt full-upgrade # 完整升级 ``` 3. **环境验证**: ```bash # 检查节点是否可用 rosrun rtabmap_ros rtabmap --version # 测试数据流(需摄像头) roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch ``` > **提示**:若使用自定义摄像头(如引用[3]中的USB摄像头),修改启动文件中的topic: > ```xml > <!-- 在launch文件中修改 --> > <param name="camera_topic" value="/usb_cam/image_raw" /> > ```
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