pid算法(python代码

最新推荐文章于 2024-10-13 23:35:45 发布

天宫风子

最新推荐文章于 2024-10-13 23:35:45 发布

阅读量471

点赞数

文章标签：算法 python 开发语言

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/YZZF14/article/details/128668732

版权

该代码实现了一个简单的PID控制器，包含比例(P)，积分(I)和微分(D)参数的设置。工具通过输入误差(e)和时间差(Dt)来计算输出。类中还包括了时间工具函数，用于获取当前时间戳并计算时间差。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

import time

timeTemp = time.time()

class PidTool:
    def __init__(self):
        self.p = 0
        self.i = 0
        self.d = 0

        self.e = 0
        self.iTemp = 0
        self.dTemp = self.e

    def setP(self, val):
        self.p = val

    def setI(self, val):
        self.i = val

    def setD(self, val):
        self.d = val

    def toolInput(self, val):
        self.e = val
        self.Dt = timeTool()

    def toolOut(self):
        self.iTemp = self.iTemp + self.i * self.e * self.Dt
        self.dTemp = self.dTemp - self.e
        out = ( self.e * self.p ) + ( self.iTemp ) + ( ( self.dTemp * self.d ) / self.Dt )
        return out

def timeTool():
    global timeTemp
    out = time.time() - timeTemp
    timeTemp = time.time()
    return out