pid(python代码)

最新推荐文章于 2024-10-13 23:35:45 发布

天宫风子

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文章标签： python 算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/YZZF14/article/details/125314962

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本文介绍了如何使用Python编写一个PID（比例-积分-微分）控制器，涵盖了PID算法的基本原理，并通过实例展示了Python代码的实现过程。

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    class PID:

        def __init__(self,P,I,D,t):
            self.P = P
            self.I = I
            self.D = D
            self.e = 0

            self.e_old_list = [0，0，0，0]
            self.kp = self.P
            self.ki = 0
            self.kd = self.D
            self.Dt = t
            self.limit_up = float('inf')
            self.limit_down = float('-inf')
            self.out = 0
            self.i = 0

        def input(self,e,t):
            self.e = e
            self.Dt = t - self.Dt

        def Integral_separation(self):                              #积分分离
            self.ki = self.I if abs(self.e) < 0.2 else 0

        def FPCDM(self):                                            #四点中心差分法
            self.e_old_list.insert(0, e)
            self.e_old_list.pop()
            self.Dx = (self.e_old_list[0] + 3 * self.e_ol

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