双目视觉的CALIB_CHECK_COND报错到底是个啥？

最新推荐文章于 2021-12-18 14:08:18 发布

XiaoYNil

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分类专栏：算法图形图像

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XiaoY_H/article/details/88934693

本文探讨了在双目视觉项目中遇到的CALIB_CHECK_COND断言异常，该异常涉及到矩阵的病态条件。介绍了雅克比矩阵及其在计算过程中的作用，解释了特征值异常可能由图像点过于密集导致的噪声覆盖。解决方案包括删除异常图像对并确保采集的图像中棋盘格占据较大像素区域。

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啥是雅克比啊？

前段时间，在进行双目视觉项目时，出现了这么一个很磨人的报错：

CALIB_CHECK_COND - Ill-conditioned matrix for input array

这是一个断言异常，而3.4.1以下的版本，对应的异常信息提示为：

Assertion failed (svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double>((int)svd.w.total() - 1) < thresh_cond)

在源码中，可以定位到cv::internal::CalibrateExtrinsics函数，而发生断言异常的代码如下：

 if (check_cond)
{
    SVD svd(JJ_kk, SVD::NO_UV);
    if(svd.w.at<double>(0) / svd.w.at<double>((int)svd.w.total() - 1) > thresh_cond )
    CV_Error( cv::Error::StsInternal, format("CALIB_CHECK_COND - Ill-conditioned matrix for    input array %d",image_idx));
}

当其计算JJ_kk矩阵的特征根时，最大特征值远大于（通过thresh_cond来度量）最小特征值时，即抛出断言异常；而JJ_kk来源于projectPoints函数计算得到的雅克比矩阵。不防参考下官方文档这雅克比矩阵是个啥：