NSDate详解

2. 日期之间比较可用以下方法

- (BOOL)isEqualToDate:(NSDate *)otherDate;

与otherDate比较,相同返回YES

- (NSDate *)earlierDate:(NSDate *)anotherDate;

与anotherDate比较,返回较早的那个日期

- (NSDate *)laterDate:(NSDate *)anotherDate;

与anotherDate比较,返回较晚的那个日期

- (NSComparisonResult)compare:(NSDate *)other;

该方法用于排序时调用:

. 当实例保存的日期值与anotherDate相同时返回NSOrderedSame

. 当实例保存的日期值晚于anotherDate时返回NSOrderedDescending

. 当实例保存的日期值早于anotherDate时返回NSOrderedAscending

3. 取回时间间隔可用以下方法

- (NSTimeInterval)timeIntervalSinceDate:(NSDate *)refDate;

以refDate为基准时间,返回实例保存的时间与refDate的时间间隔

- (NSTimeInterval)timeIntervalSinceNow;

以当前时间(Now)为基准时间,返回实例保存的时间与当前时间(Now)的时间间隔

- (NSTimeInterval)timeIntervalSince1970;

以1970/01/01 GMT为基准时间,返回实例保存的时间与1970/01/01 GMT的时间间隔

- (NSTimeInterval)timeIntervalSinceReferenceDate;

以2001/01/01 GMT为基准时间,返回实例保存的时间与2001/01/01 GMT的时间间隔

+ (NSTimeInterval)timeIntervalSinceReferenceDate;

以2001/01/01 GMT为基准时间,返回当前时间(Now)与2001/01/01 GMT的时间间隔

 

 

4. 将时间表示成字符串

- (NSString *)description;

以YYYY-MM-DD HH:MM:SS ±HHMM的格式表示时间。(其中 "±HHMM" 表示与GMT的存在多少小时多少分钟的时区差异。比如,若时区设置在北京,则 "±HHMM" 显示为 "+0800")

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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