使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定

最新推荐文章于 2025-10-07 20:08:04 发布

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本文详细介绍了如何使用Autoware进行双目相机与激光雷达的联合标定，包括安装Autoware、相机内参标定和相机雷达联合标定的步骤，特别提到了标定过程中所需注意事项和解决的问题。

使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定

VLP-16 与 ZED相机使用Autoware提供的 autoware_camera_lidar_calibrator 工具进行标定.

@author Kehan.Xue

@email1 17795832478@mail.nwpu.edu.cn

@email2 kehan.xue@gmail.com

在用Autoware提供的工具进行标定之前,搜索了很多的标定工具,但是看其他的方法或多或少都有一点点的麻烦,比如还要制作比较大的标定板等等,而使用 Autoware 则比较简单, 可以直接通过手动对齐图像中的像素点与激光雷达的 3D points 来进行标定. 标定结束后感觉该方式对于 VLP-16 这种较为稀疏的多线激光雷达来说,标定的精度可能不是很高.

1. 安装Autoware

官方推荐使用 Docker 安装，我选择直接源码装了。跑Demo的地址中有一个 Build Sources 的链接是源码编译的步骤。源码编译其实也不麻烦，Autoware 是基于 ROS 搞的，rosdep 依赖一装然后跑编译脚本即可。中间没出什么问题，反而Docker的时候因为要装NVIDIA Docker（因为要用 GPU），笔记本 ubuntu 端一牵扯显卡啥的就老出一堆问题。后面懒得折腾了就直接源码编译了一遍 Au

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13 条评论

Yabc_a 2023.06.13
大佬们，为什么运行后，出现dsplay界面，没有右边的三个按钮

无为居士不吃辣 2023.03.23
博主，麻烦问一下，检验1标定效果，打开rviz，add new panel,imageViewerPlugin.选择image topic 和points topic。，为什么没有融合效果，只有图像。？？？
- ggggg123213回复无为居士不吃辣 2023.08.25
  我也是这个情况，你现在解决了这个问题了吗，感谢

weixin_42706521 2021.11.03
请问作者双目相机是如何与autoware适配的？

来自西伯利亚 2021.09.26
给个参考模板 rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameralibrator.py --square 0.6 --size 11x8 image:=/arena_camera_parser/camera/image_rect_raw
- 来自西伯利亚回复来自西伯利亚 2021.09.26
  照着里面对应改参数就行啦

哦*& 2020.12.22
你好，请问运行了rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square SQUARE_SIZE --size MxN right:=/image_topic left:=/image_topic后显示没有 autoware_camera_lidar_calibrator文件是什么情况呢，是版本问题吗
- weixin_47762042回复哦*& 2021.04.18
  先在artware/ros目录下运行命令 source devel/setup.bash然后再运行osrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square SQUARE_SIZE --size MxN right:=/image_topic left:=/image_topic
- Hellow_RMB回复哦*& 2021.03.25
  你好，我也遇到了这个问题，楼主你解决了嘛？

「已注销」 2020.12.02
请问运行了“rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square SQUARE_SIZE --size MxN right:=/image_topic left:=/image_topic”之后没有弹出图像框这个问题有人遇到过吗？