ROS+Indigo+Kinect V2(之前装过V1)

最新推荐文章于 2025-05-27 13:56:38 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-27 13:56:38 发布 · 822 阅读

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#KinectV2 #Kinect #ROS #Indigo #Ubuntu

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本文详细介绍了如何在ROS Indigo和Ubuntu 14.04环境下安装并配置Kinect V2，包括安装libfreenect2、iai-kinect2等关键步骤，并提供了测试方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

亲测好用平台：ROS Indigo、Ubuntu14.04、Kinect V2
（v1装过亦可,这可是小编遇到各种bug，各种查资料，解决bug后，呕心沥血总结的）

KinectV2

安装必备：
①libfreenect2（https://github.com/OpenKinect/libfreenect2）
②ROS环境里使用Kinect2，依靠iai-kinect2这个包（ https://github.com/code-iai/iai_kinect2）

一、安装libfreenect2

1.首先git下载代码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2.安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV（版本2.x，不可为3.0）

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3.然后安装libusb，此处需要添加一个PPA

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4.安装GLFW3

cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5.安装OpenCL的支持库
（1）Intel GPU

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
sudo apt-get update
sudo apt-get install beignet-dev
sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

（2）AMD GPU

apt-get install opencl-headers

6.编译库

cd ..
mkdir build && cd build 
cmake .. （此处可指定安装的位置）
make 
sudo make install

二、测试

如果上述安装一切正常，下面我们来测试一下：

在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinectV2，然后运行下面的指令。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口。

./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
./bin/Protonect cpu

如果提示权限不够（failed to open Kinect V2 Access denied）

此时需要把libfreenect2文件夹下面的一个90开头的.rule文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
(或者直接执行sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/)

然后重新运行上面的命令就可以了。

如果一切正常，恭喜你，驱动已经安装好了。

如果我们要在ROS下使用KinectV2，需要借助iai_kinect2包

三、安装iai-kinect2

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths . （此处如果出现无法locate相应的位置的错误，可以忽略）
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

针对倒数第二行的catkin_make指令，如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下，需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

如果此时，你仍旧编译木有错误，出现了编译100%的标志，证明你安装成功。
下面测试一下：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

重新打开一个终端：

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

如果呈现在你眼前的是一个美妙的世界，恭喜你，一切OK，可以安心使用Kinect2开发你的程序了(小编在此不方便截图，就不截了，有问题欢迎评论)。

小编多说两句：如果你之前安装过kinect1，现在安装kinectV2出现了问题，推荐一篇文章，希望可以解决你的问题：
http://www.360doc.com/content/16/0113/20/9200790_527684302.shtml