nuScenes数据集使用的相机的外参和内参

因为需要用不同数据集测试对比效果，而一般的模型代码里实现的检测结果可视化都是使用open3d的Visualizer在点云上画的3d框，展示出来的可视化效果很差，可能是偷懒，没有实现将检测结果投影到各相机的图像上，所以检测效果可视化对核对效果根本没多大用处，除非自己把检测结果和点云写如rosbag包并且基于ros写程序画出box并发布然后去rviz里看效果展示，对于基于nuScenes数据集的检测结果在图像上做可视化其实比较简单，因为它使用的相机是普通无畸变平面相机，直接将模型检测输出的3dbox(一般是基于激光雷达点云坐标系的)的8个顶点的坐标组成的矩阵左乘以6个相机的外参和内参转换到像素坐标系下，得到8个顶点的像素坐标，然后在相机图像上用OpenCV画出各个顶点和按一定顺序画出顶点之间的连线，就完成了在图像上画出3d box可视化效果。记录一下整理出来的nuScenes数据集所用的6个相机的内外参数据矩阵，需要时可以直接拷贝使用：

{
"CAM_FRONT" : {

  "extrinsic" : 
 [[ 0.99988014,  0.01223258, -0.00949188, -0.00230111],
  [-0.0101382,   0.05390463, -0.9984946,  -0.35509583], 
  [-0.0117025,   0.99847114,  0.05402219, -0.42520362],
  [ 0,          0,          0,          1        ]],

  "intrinsic": 
  [[1.25281310e+03, 0.00000000e+00, 8.26588115e+02, 0.00000000e+00],
   [0.00000000e+00, 1.25281310e+03, 4.69984663e+02, 0.00000000e+00],
   [0.00000000e+00, 0.00000000e+00, 1.00000000e+00, 0.00000000e+00],
   [0.00000000e+00, 0.00000000e+00, 0.00000000e+00, 1.00000000e+00]],

  "di