用Apollo dreamview可视化自行采集的点云和检测结果

最新推荐文章于 2024-10-03 09:45:00 发布

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#Apollo #dreamview #Pointcloud #visualization #GetChannelMsg

在dreamview里播放自带的那个demo_3.5.record和可视化展示肯定是没什么问题，但是换成播放自己采集的数据包文件后，发现点云和检测结果都没能显示出来，控制感知部分的检测结果的显示的配置修改是在modules/perception/data/flag/perception_common.flag里，修改标志obs_enable_visualization的值为true后执行 bash apolloo.sh build perception编译完后再重启lidar_detection等component即可：

# whether to send message for visualization.
# type: bool
# default: false
--obs_enable_visualization=true

但是点云始终显示不出来，在dreamview的窗口里选择点云channel的下拉列表里也看不到自采集数据的点云topic名字，重启dreamview都不官用，只好去看dreamview的源码，在

modules/dreamview/backend/point_cloud/point_cloud_updater.cc

里找到这段代码:

void PointCloudUpdater::GetChannelMsg(std::vector<std::string> *channels) {
  enabled_ = true;
  auto channelManager =
      apollo::cyber::service_discovery::TopologyManager::Instance()
          ->channel_manager();
  std::vector<apollo::cyber::proto::RoleAttributes> role_attr_vec;
  channelManager->GetWriters(&role_attr_vec);