### 解决方案分析
在 ROS 的 `Action
Server` 实现中，如果执行回调 (`executeCallback`) 未能正确设置目标的状态为目标完成或终止状态，则可能会导致客户端无法正常接收最终的结果。这种行为通常是因为回调函数内部逻辑错误或者未调用适当的 API 来更新目标状态。
以下是针对此问题的具体解决方案：
#### 1
. **确认回调函数中的状态更新**
确保在 `executeCallback` 函数中显式地设置了目标的终端状态。ROS 提供了多种方法来标记目标已完成或失败，例如：
- 调用 `setSucceeded()` 方法表示目标成功完成。
- 调用 `setAborted()` 方法表示目标因某种原因被中断。
- 调用 `setPreempted()` 方法表示目标被抢占。
这些方法会自动将目标状态更改为相应的终端状态，并通知客户端[^1]。
```cpp
void executeCB(const actionlib_tutorials::FibonacciGoalConstPtr& goal) {
//
... 执行任务
...
if (/* 成功条件 */) {
as_->setSucceeded(result);
} else if (/* 中断条件 */) {
as_->setAborted();
} else if (/* 抢占条件 */) {
as_->setPreempted();
}
}
```
#### 2
. **检查定时器发布状态的功能**
从引用内容可以看出，`publish
Status` 是一个周期性发布的功能，用于向客户端发送当前的目标状态列表。如果某些目标长时间停留在非终端状态（如 `ACTIVE`），可能是由于以下原因之一：
- 定时器频率过低，导致状态更新不及时。
- 回调函数中未正确处理异常情况，使得目标状态卡住。
可以通过增加调试日志的方式验证状态更新是否按预期工作。例如，在每次循环中打印当前状态列表的内容[^1]。
```cpp
template<class ActionSpec>
void Action
Server<ActionSpec>::publish
Status() {
boost::recursive_mutex::scoped_lock lock(this->lock_);
actionlib_msgs::Goal
StatusArray
status_array;
status_array
.header
.stamp = ros::Time::now();
for (auto it = this->
status_list_
.begin(); it
!= this->
status_list_
.end(); ++it) {
ROS_INFO_STREAM("Current Goal
Status: " << (*it)
.status_
.goal_id
.id << ", State: " << (*it)
.status_
.status);
// 发布状态
...
}
status_pub_
.publish(
status_array);
}
```
#### 3
. **引入超时机制**
为了避免目标无限期处于活动状态，可以在服务器端实现超时检测逻辑。当某个目标超过预设时间仍未进入终端状态时，强制将其置为失败状态。
修改后的代码可能如下所示：
```cpp
for (auto it = this->
status_list_
.begin(); it
!= this->
status_list_
.end();) {
auto current_time = ros::Time::now();
if ((*it)
.start_time_ + timeout_duration_ < current_time &&
!(*it)
.is_terminal_state_) {
ROS_WARN_STREAM("Timeout detected for goal ID: " << (*it)
.status_
.goal_id
.id);
as_->setAborted((*it)
.result_, "Execution timed out");
it = this->
status_list_
.erase(it);
} else {
++it;
}
}
```
此处假设每个目标都有一个记录其启动时间的字段 `start_time_` 和判断是否已到达终端状态的标志位 `is_terminal_state_`[^1]。
---
### 示例代码修正
基于以上分析，提供一段完整的修复示例代码片段：
```cpp
#include <actionlib/
server/simple_action_
server.h>
typedef actionlib::SimpleAction
Server<actionlib_tutorials::FibonacciAction> Fibonacci
Server;
void executeCB(const actionlib_tutorials::FibonacciGoalConstPtr& goal, Fibonacci
Server* as) {
bool success = true;
try {
// Simulate doing some work
.
feedback
.sequence
.clear();
for(int i=0;i<=goal->order;i++) {
if(as->isPreemptRequested() ||
!ros::ok()) {
ROS_INFO("%s: Preempted", action_name
.c_str());
as->setPreempted();
success = false;
break;
}
feedback
.sequence
.push_back(i);
as->publishFeedback(feedback);
ros::Duration(0
.1)
.sleep();
}
if(success){
result
.sequence = feedback
.sequence;
ROS_INFO("%s: Succeeded", action_name
.c_str());
as->setSucceeded(result);
}
} catch (
...) {
ROS_ERROR("Exception occurred during execution
.");
as->setAborted();
}
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "fibonacci_
server_node");
Fibonacci
Server fibonacci_as(node_handle, "fibonacci", boost::bind(&executeCB, _1, &fibonacci_as), false);
fibonacci_as
.start();
ros::spin();
return 0;
}
```
---
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