西门子1200码垛机程序及1200立体库码垛机带全注释程序文档 - 涵盖变频器、触摸屏、工业机器人、视觉相机程序控制及Modbus TCP通讯的SCL编程-优快云博客

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西门子1200码垛机程序和1200立体库码垛机带注释，程序结构清楚明了，注释齐全。程序涉及到变频器，触摸屏，工业机器人，视觉相机的程序控制.modbus tcp通讯，SCL编程，支持博图15.1及以上版

最近在搞西门子1200系列的码垛机项目，从立体库调度到机械臂抓取全流程走了一遍。这玩意儿真不是光会梯形图就能搞定的，SCL和Modbus通讯玩不转的话，调试现场分分钟教你做人。

主程序直接拿SCL硬刚，结构整得跟俄罗斯套娃似的——FB块嵌套FB块。比如机械臂动作模块里套着夹具控制、路径规划两个子模块，每个子块都带详细注释。举个栗子，夹具真空生成的代码块长这样：

//真空发生器控制 FB501
IF #启动信号 AND NOT #故障状态 THEN
    #输出阀 := 1;  //打开真空阀
    #计时器.TON(IN := TRUE, PT := T#2S);
    IF #计时器.Q THEN
        #真空压力 := 读取模拟量(通道3);  //AI模块3通道
        IF #真空压力 < 800 THEN
            #报警代码 := 16#F1;  //真空不足报警
        END_IF;
    END_IF;
ELSE
    #输出阀 := 0;
END_IF;

这段看着简单其实埋了三个坑：真空建立延时检测、压力实时监测、故障连锁。调试时候发现机械手带着料走到半路突然掉件，就是压力阈值设成500吃过大亏，后来改到800才稳。

Modbus TCP通讯这块必须重点说。和视觉对接时，相机给的坐标数据在DB块里乱跳，后来发现是字节序搞反了。现在通讯模块长这样：

MODBUS_CLIENT(
    REQ := #发送使能,  //心跳信号
    IP_PORT := 502,
    IP_ADDRESS := '192.168.1.88', 
    MB_CLIENT_ADDR := 1,
    MB_DATA_ADDR := 2000,  //视觉数据起始地址
    MB_DATA_LEN := 12,     //X/Y/Z各4字节
    CONNECT_DB := DB301   //通讯参数存储区
);

最骚的是在博图里做了个数据转换桥接，把视觉给的32位浮点数转成机械臂能认的定点数。当时在DB301里塞了个转换函数，差点把寄存器干冒烟。

变频器控制更有意思，用了个取巧的招——把预设速度值做成数组。当托盘类型切换时，直接索引对应的速度档：

#当前速度 := 速度预设值[#托盘型号];
SEND_TO_VFD(  //自定义发送函数
    SLAVE_ID := 3,
    FUNCTION_CODE := 6,
    REG_ADDRESS := 8192,  //速度设定寄存器
    DATA := INT_TO_WORD(#当前速度)
);

调试时候发现变频器偶尔抽风，最后查出来是Modbus响应超时设了500ms不够，生产线电磁干扰大时容易丢包。改到1500ms后世界清净了。

HMI界面藏着个骚操作——在画面切换时预加载下个工步的数据。比如当选择"箱型切换"时，后台已经悄悄把对应机械臂参数从DB200里读出来备着了。这招让操作响应速度直接快了两秒，甲方老头摸着触摸屏直呼卧槽。

这个项目最深的感悟就是注释不能当摆设。有次凌晨三点看自己半个月前写的代码，要不是注释里写着"此处延时为防止光电误触发"，差点把整个通讯逻辑给重构了。现在养成个怪癖——在关键位置写注释时总带点吐槽，比如"此处别手贱改数值，机械臂会劈叉！"。

整套程序现在跑得比生产线上的传送带还顺溜，就是头发掉了不少。下次谁要再说什么PLC编程没技术含量，直接甩他脸上二十个相互嵌套的FB块，保准看得他眼冒金星。

最近在厂里折腾西门子1200系列的码垛项目，发现这玩意儿确实有点门道。尤其是立体库码垛这种既要处理空间坐标又要协调多设备的场景，程序架构不扎实的话分分钟翻车。今天就跟大伙儿唠唠这个项目的几个关键点，顺手贴点干货代码。

程序整体采用模块化设计，主程序OB1里就三行关键调用：

#Main_Process();      // 流程控制
#Equipment_Comms();   // 设备通讯
#Alarm_Handler();     // 异常处理

这种结构看着简单，但实际调试时优势就出来了——哪个环节出问题直接定位子程序，不用在几千行代码里大海捞针。特别是报警处理模块单独抽离，设备报错时能第一时间锁定故障源。

Modbus TCP通讯这块用了现成的库函数，不过参数配置得注意：

MB_CLIENT(
    REQ         := #Send_Flag,        // 触发信号
    CONNECT     := #Device_DB.Connect,// 连接参数
    DATA_ADDR   := DB12.Comm_Data,    // 数据交换区
    DONE        => #Comm_Status,      // 通讯状态
    ERROR       => #Error_Code);      // 异常代码

这里有个坑要注意：数据交换区建议用绝对地址寻址，之前用符号地址调试时偶尔会抽风。特别是和视觉相机通讯时，数据包格式要对齐，建议加个校验位：

IF NOT Check_Sum(DB12.Comm_Data) THEN
    #Error_Code := 16#8001;
    RETURN;
END_IF;

机器人运动控制部分用了S7-1200的工艺对象，轴配置参数别直接写死，做成DB块变量方便现场调试：

Axis_Para.X_Pos := #Position_Array[1].X * #Scale_Factor;
Axis_Para.Y_Pos := #Position_Array[1].Y + #Offset_Compensation;
MC_MoveAbsolute(Axis_Para, Velocity:=500, BufferMode:=1);

这个位置补偿参数是实战总结出来的经验值，不同品牌机器人可能有细微差异。碰到过某国产机械臂Y轴反向的问题，最后在偏移量里乘了个-1解决。

视觉定位模块的通讯超时设置别按手册推荐值来，特别是环境光线复杂时，实测把默认的500ms改成800ms稳定性提升明显。数据解析部分建议单独做个FB块：

CASE #Vision_Status OF
1: // 正常模式
    #Target_Pos := Parse_VisionData(DB15.Vision_Data);
2: // 补偿模式
    #Target_Pos := Adjust_BySensor(DB15.Vision_Data);
ELSE
    RAISE Vision_Error;
END_CASE;

触摸屏页面设计有个小技巧：把设备状态监控做成矩阵式布局，用WORD变量位控制图标颜色比逐个做动画效果省事得多。比如DB10.DBW0的16个bit对应16个输送带状态，HMI里直接绑定位状态指示灯就行。

程序注释方面建议采用操作日志式写法，比如：

// 2023.11.25 王工修改
// 修正Z轴软限位参数异常问题
IF #Current_Z > 850.0 THEN
    #Axis_Stop(REASON := 'Z轴超程');
END_IF;

这种带修改记录的注释在后期维护时简直救命，特别是多人协作的项目。

最后说下版本管理，博图V15.1开始支持Git，但实际用下来还是配合SVN更稳定。每次修改前先拉个分支的习惯，避免像上次更新视觉库后整个通讯崩掉的惨剧。毕竟这行当，程序稳才是真的稳。
西门子1200码垛机程序和1200立体库码垛机带注释，程序结构清楚明了，注释齐全。
程序涉及到变频器，触摸屏，工业机器人，视觉相机的程序控制.modbus tcp通讯，SCL编程，支持博图15.1及以上版本。