CMakeLists入门学习

最新推荐文章于 2024-08-26 09:50:35 发布

原创最新推荐文章于 2024-08-26 09:50:35 发布 · 469 阅读

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本文介绍了一个简单的rplidar ROS节点的cmake配置文件实例，详细解释了如何使用cmake_minimum_required、project、set等命令来定义ROS项目，并通过find_package和target_link_libraries等命令实现依赖管理和编译。

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因为需要编译，所以必须要掌握cmakelist语法，以我所用到的rplidar的cmakelist.txt举例

以下是一个简单的启动rplidar的rplidarNode的cmakelist文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(rplidar_ros)

这里会生成

${rplidar_ros_BINARY_DIR} ：就是cmake要（构建）编译我们的项目（node.c）的具体路径。这里当然就是build。

${rplidar_ros_SOURCE_DIR} ：就是我们项目的源码的具体路径，这里当然是项目的根目录。

set(RPLIDAR_SDK_PATH "./sdk/")

//set命令为设定该cmakelist文件中的变量值，可以理解为RPLIDAR_SDK_PATH=./sdk/

FILE(GLOB RPLIDAR_SDK_SRC
"${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/arch/linux/*.cpp"
"${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/hal/*.cpp"
"${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/*.cpp"
)

//file命令为

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rosconsole
sensor_msgs
)

//find_package命令为自动去系统中寻找所指定的包，相当于引用包吧

include_directories(
${RPLIDAR_SDK_PATH}/include
${RPLIDAR_SDK_PATH}/src
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

//include_directories命令为本包引用的文件夹目录，即添加头文件目录

catkin_package()

add_executable(rplidarNode src/node.cpp ${RPLIDAR_SDK_SRC})
target_link_libraries(rplidarNode ${catkin_LIBRARIES})

//添加要执行的编译命令，在这里翻译为通过借助RPLIDAR_SDK_SRC将src里的node.cpp源文件编译成为名叫rplidarNode的可执行文件。

add_executable(rplidarNodeClient src/client.cpp)
target_link_libraries(rplidarNodeClient ${catkin_LIBRARIES})

//这里同上只不过生成的是rplidarNodeClient

install(TARGETS rplidarNode rplidarNodeClient
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY launch rviz sdk
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
USE_SOURCE_PERMISSIONS
)

//install命令为将编译生成的文件分类安装到制定的目录路径。可分成好几类文件的安装命令

以上是我自己找的一个最基础的cmakelist文件，还有一些命令没有涉及，需要在之后的练习中慢慢去学习。