Matlab中点云可视化

Matlab中可读取的点云数据格式诸多，本文介绍LAS格式点云文件，LAS点云通常可由仪器设备导出后处理得到。

1. LAS文件包含信息：激光雷达元数据；点记录：三维坐标、强度和GPS时间戳等。

2. LAS 文件格式是一种用于存储激光雷达数据的行业标准二进制格式，由美国摄影测量与遥感学会（ASPRS）开发和维护。LAZ 文件格式是 LAS 文件格式的压缩版本。

案例

filepath = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata", ...
    "las","aerialLidarData.laz");
lasReader = lasFileReader(filepath);

ptCloud = readPointCloud(lasReader);

figure
pcshow(ptCloud.Location)

根据 LAZ 文件中的分类数据可视化点云

path = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata", ...
    "las","aerialLidarData.laz");
lasReader = lasFileReader(path);

[ptCloud,pointAttributes] = readPointCloud(lasReader,"Attributes","Classification");
;根据分类属性为点着色 根据点云的形状重塑标签图像


labels = label2rgb(pointAttributes.Classification);
colorData = reshape(labels,[],3);

figure
pcshow(ptCloud.Location,colorData)