使用 Asan 调试 ros package

• 背景： 在调试 ros package 的 memory leak
• 方案：
  • 在 CMake 中添加

  set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 ${CMAKE_CXX_FLAGS} -fsanitize=address -g -fno-omit-frame-pointer")
  

  • 如果是 roslaunch 启动的（param 较多），正常启动一遍节点，无视 ASan 报错信息，新开一个 terminal，保存参数到文件

  rosparam dump filename
  

  • 加载参数

  rosparam load filename
  

  • 找到 libasan：

  find /usr -name "libasan.so"
  

  • 调试：

  LD_PRELOAD=/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/libasan.so ./devel/lib/pkg_name/exec_name