Navigation导航寻路RecastDemo讲解

在2D游戏中，我们常常使用A星算法，基于方形网格进行寻路。

（图：2D游戏中的A星寻路）

但是在3D游戏中，场景巨大，2D的方形网格寻路虽然可用，但效率极低。

这时候，用NavMesh导航网格寻路是最佳的解决方案。

（图：unity3d中的寻航寻路网格）

在unity3d中的导航寻路组件Navigation，可以根据3D场景生成用于寻路的导航网格NavMesh。

本文介绍寻路功能的主角：Recast Navigation。

该库使用十分广泛，基于C++语言编写。Unity引擎官方的寻路,unreal的UDK的寻路均基于它开发的。

这个库目前也是开源的。

下载到本地，我们主要看一下它的RecastDemo示例。编译后运行生成的RecastDemo.exe界面如下：

目录

这个库Recast Navigation主要包含两大部份。

第一部分是Recast

第二部分是Detour

（1）Rasterization：用于设定体素的尺寸。

（2）Agent：用于虚拟角色的设置。

（3）其余参数如下：

---

这个库Recast Navigation主要包含两大部份。

第一部分是Recast

主要功能是将场景网格模型生成用于寻路的网格模型（Navigation Mesh）。

第二部分是Detour

主要功能是利用上一步所生成的Navigation Mesh进行寻路，其包含了多种寻路算法。
运行RecastDemo.exe , 看看它的右边的菜单，有哪些功能，我使用中文进行了标注。

（1）Rasterization：用于设定体素的尺寸。

• cellSize：较小的值能够产生更加精确接近原始集合图形的网格，减少在生成导航网格过程中生成多边形产生较大偏离度的问题，但是会消耗更加多的处理时间和内存占用。
• cellHeight：较低的值并不会对内存消耗产生有显著影响，较低的值虽然能够使网格贴合原始图形，但是如果是凹凸不平的地形，较低的值可能会造成邻接的网格之间产生断裂，导致本来应该连在一起的网格造成分离。设置较高时，可以看到网格和原始图形间距较大。

（2）Agent：用于虚拟角色的设置。

• Height: 角色的身高。
• Radius：角色的半径。
• Max Climb：描述成生活中爬楼梯时，每个台阶的高度。
• Max Slope：描述成生活中爬坡的坡度，以角度值进行设置。

在新版本的unity3d的导航bake界面，画出了一张这样的图，进行了详细的表述。

（3）其余参数如下：

Watershed ：分水岭算法，最经典、效果最好，但处理比较慢，一般用于离线处理。
Monotone ：最快且可以保证生成的是不重叠、没有洞的 Region，但是生成的 Region 可能会又细又长，效果不好。
Layer：速度、效果都介乎分水岭算法和 Monotone partioning 之间，比较依赖于初始数据。
导航网格NavMesh生成算法比较复杂，建议直接使用这个库可以解决大多数3D场景项目需求。

官方自带的这个RecastDemo功能比较全面，包含了生成导航网格，导航寻路等可视化功能演示。