【C++错误】：R6010 -abort() has been called

最新推荐文章于 2023-07-20 09:31:49 发布

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而我在处理云点时，问题出在指针，刚开始我只通过

pcl::PointIndices::Ptr inliers

定义了inliers，而没有为它开辟空间，因此在seg.segment函数中进行传参时，指针出现问题。所以，要注意通过函数传参返回运算结果时，一定要先开辟好存储空间，在存储。

int Ransac::PlaneEstimation(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud, 
	int count, pcl::ModelCoefficients::Ptr model_coefficients,
	const char* outputpath) {
	// Create the segmentation object
	pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGB> seg;
	pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
	// Optional
	seg.setOptimizeCoefficients(true);
	// Mandatory
	seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
	seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
	seg.setDistanceThreshold(0.5);
	seg.setMaxIterations(300);
	//seg.setProbability(p);

	seg.setInputCloud(cloud);
	seg.segment(*inliers, *model_coefficients);

	if (inliers->indices.size() == 0)
	{
		PCL_