毕设纪实录[5]-见微知著

2018年的寒假与以往没什么不同，照例在风风火火的年味中过去。毕设也逐步走向正轨，虽说放假期间心理上松弛了许多，但每日应做的事还得做下去。因为对整个家沟没有太深入的认识，那便东修西补，从细节上看出点门道来。
首先是最重要的器件，RGB-D传感器，来自图漾科技，型号FM811。可输出RGB彩图（1280*960），左右红外摄像头灰度图 （1280*960），深度信息图（640*480），后者是本次实验的重头。毕竟双目的直接产物就是深度信息图嘛。

图漾官方还提供了部分demo，对应win，Linux，ROS好些个平台。总的来说还是不错的，包含了对设备的初始化，启动，对图像信息的读取，显示等。比较麻烦的一点在于第三方资源太少，只能依靠Demo还有Opencv的一些知识解决遇到的问题。能找到的大部分资料都是基于Kinect，所以在有限时间下，只能进行一些零敲碎打的工作。
硬件方面，主要是小车，以及作为中继的Arduino单片机。小车采用了麦克纳姆轮，理论上可以全向移动。

底层倒不用太操心，毕竟要实现的也就移动或者旋转功能。重点在于如何把图像信息转换成为“前进后退”的决策信息。这也是整个毕设的重中之重。