时间戳的累积误差

最新推荐文章于 2023-07-19 17:30:03 发布
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博客指出，由于网络抖动或部分摄像机的问题，会导致时间戳出现错误，针对这种情况需要进行手动修复。
因为网络抖动或者有些摄像机的原因导致时间戳的错误，这时要手动修复。
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PLC-Recorder对于数据采集时间戳偏差的修正功能
chengjl8的博客
08-02 1976
PLC-Recorder在收听模式的高速采集时，支持PLC发送的时间戳，具体可以参考，来克服计算机（Windows系统）的时钟不稳定性，大大提高了采集数据的时刻稳定性。但是，被采集控制器（以下简称控制器）和计算机是两个不同的设备，有着各自的时钟，两个时钟总是会存在快慢的差异，长期运行后，时间戳就会出现绝对时间的偏差。对于单台控制器采集，这种时钟的差异只要不是很大，是可以忽略的。对于多台控制器同步采集，且这些控制器需要进行动作时序比较时（比如，需要精确到ms级别）。
Coroutine的分段时间累计误差
o_oXo_o的专栏
07-06 1095
Unity中可以用Coroutine进行分段延时处理。
【Android 日常学习】不同时区获取时间戳不一致咋办？——时钟对齐原理及实现方案
zzz777qqq的博客
07-19 926
私信中一些时延相关的统计需要用时间戳来做差值但是用客户端本地的时间戳可能会由于时区的问题产生误差，因此想需要服务端的时间戳做个校准。 * 例如：在统计接收消息时延时，需要用接收方收到消息的时间戳减去发送方发送消息的时间戳。但是如果两个人的时区不同的话，得到的结果是错误的。因此需要统一按照server的时间来做运算
标准时间格式转unix时间戳格式，误差8小时问题常见原因剖析
u013156691的博客
11-28 8223
标准时间格式即人一眼就能看懂的时间格式，比如：2017/11/28 15:00:00 unix时间戳格式，就是从1970年1月1日0点0分0秒（UTC/GMT的午夜）开始计时，所经过的秒数。 前端工作中有一次遇到需要从数据库中取出标准格式时间转换成unix时间戳格式时间，做一定处理后再转换成标准时间格式，但是得到的时间结果总是有误差，后来发现误差是整整8小时，既然是整整8小时，就很容易就想到是
计算机网络时间校时,若当前系统时间与标准时间误差在( )分钟内,需进行校准。出处:《计算机化系统时钟校准管理规程》MS-E050。...
weixin_39986435的博客
06-18 1099
若当前系统时间与标准时间误差在( )分钟内,需进行校准。出处:《计算机化系统时钟校准管理规程》MS-E050。更多相关问题发生人工费索赔时能按日计工费计算的是( )。工业的飞速进步使得人类的生活发生了巨大的改变．以下事件不是发生在第二次工业革命时期的是：突发事件的处理的一般步骤，青春中学的一些数学老师取得了硕士学位。因此，青春中学的有些男教师取得了硕士学位。 以下哪项为真，最支持上述论证的成立...
时间同步终极解决方案：ESP32通过NTP获取高精度时间戳（误差）
[时间同步终极解决方案：ESP32通过NTP获取高精度时间戳（误差）](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/gt63v3rlas2la_475864204cd04d35ad05d70ac6f0d698.png?x-oss-process=image/resize,s_500,m_lfit) ...
设计一个比较通用的PID温控数据结构，包含加热对象的ID 当前误差 上次误差 累积误差 当前误差与上次误差的差 目标值 当前值 P常数 I常数 D常数
02-22
嗯，用户让我设计一个通用的PID温控数据结构，包含加热对象的ID、当前误差、上次误差、累积误差、当前误差与上次误差的差、目标值、当前值，还有P、I、D常数。首先，我得理清楚这些数据项之间的关系和用途。 首先，...
FPGA全局主时钟为60MHz，会不会导致涉及时间精度的运算出现累积误差？
08-13
问题：FPGA全局主时钟为60MHz，会不会导致涉及时间精度的运算出现累积误差？ 回答：60MHz时钟本身不会直接导致时间精度的累积误差，但时间测量和生成中的误差主要来源于时钟抖动（jitter）、时钟偏移（skew）以及...
陀螺仪积分为何总漂移？揭开角速度累积误差的5层物理根源
在无人机自动返航时突然偏航、AR眼镜中虚拟物体“漂走”、工业机器人重复定位误差累积……这些看似不相关的故障，背后往往藏着同一个“幽灵”——**陀螺仪积分漂移**。它像一种慢性病，初期几乎无感，但随时间推移...
php时间戳累加_php时间戳增加时间的方法
weixin_28949937的博客
03-08 703
php时间戳增加时间的方法：首先创建一个PHP示例文件；然后通过“strtotime("+1 year");”方法将当前时间戳增加一年的时间；最后输出增加后的结果即可。php当前时间戳增加时间php将当前时间戳增加一年(year)echo strtotime("+1 year");//返回时间戳, 如果要转换成一般时间格式还需要下面的函数echo date('Y-m-d H:i:s', strto...
机器学习：累积误差反向传播
m0_72410588的博客
05-16 759
本文介绍了神经网络中常用的一种学习算法——累积误差反向传播算法。该算法通过梯度下降优化和反向传播实现了神经网络的自动调节和训练。通过本文的介绍，相信读者可以更好地理解神经网络的训练过程，并且可以掌握AEB算法的基本原理和实现方法。
NTP时钟同步原理及误差简析
dongdong12345678900的博客
01-21 7813
在我们某试验系统方案设计中，由于数据同步性的要求，需要将我们WP4000变频功率分析仪的时钟与客户的NI系统的时钟进行同步，对于WP4000变频功率测试系统而言，多台分析仪之间可通过同步光纤接口达到严格同步，同步时序达us级。但要求WP4000变频功率测试系统与其它系统之间保持同步，在同步性要求不是特别高的情况下，可以采用NTP时钟同步的方式进行多系统间的同步，以下就NTP时钟同步系统误差进行简析...
js 时间戳和时间的处理
wangkuqi的博客
12-08 1049
1.获取当前时间的时间戳： 何为时间戳？ 时间戳是自 1970 年 1 月 1 日（00:00:00 ）至当前时间的总秒数。它也被称为 Unix 时间戳（Unix Timestamp）。Unix时间戳(Unix timestamp)，或称Unix时间(Unix time)、POSIX时间(POSIX time)，是一种时间表示方式，定义为从 格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总秒数。Unix时间戳不仅被使用在Unix系统、类Unix系统中(比如 Linux系统)，也在许多其他 操
如何看误差累积分布图
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u014019096的博客
03-08 2万+
这是我的第一篇博客，简要的把误差累积分布图如何看，解释一下。结合从网上的资料和自己的理解简要的说明一下： 什么是误差累积分布图，顾名思义就是误差的累积效果。有人打了个比方就像我们去买水果，称如果是少的，那么买的越多自然亏得越多，也就是误差累积越大。 结合自己所理解： 如上图所示是室内WiFi定位系统在一定点测试聚类前与聚类后的定位误差累积分布概率
Calendar 时间戳精度存在误差问题
qq_25313187的博客
08-16 1357
最近写了个获取具体时刻的时间公共方法，但是具体用的时候，发现拿具体的时刻时间戳进行比较，却出现了问题，看起来两个时间都是同一天同一时刻，怎么就不相等了，原来是毫秒数不一致。下面是我的时间刻方法： public static Date getFixTime(Date date, int hour, int min, int second, int num) { Calendar time = Calendar.getInstance(); if (null != date)
php时间戳存在8小时误差
自强不息
06-17 532
当将PHP时间戳转化为正常的时间格式一般的操作方法如下： $mytime=time(); echo $mytime.'<br />'; echo date('Y-m-d H:i:s',$mytime); 这样做的后果就是前后相差了8个小时，主要原因是php5.1以上时间戳会与实际时间相差8小时。 解决办法如下： 1、最简单的方法就是不要用php5.1以上的...
一个关于Calendar的小坑，时间戳精确度出现误差
wangxiaowu555的博客
09-07 1004
有个关于时间的业务需求。 我寻思我这个main方法用Calendar试试看，最开始一切正常，到后面我想测试一下等于的时候.equals方法出大问题了！怎么比较都不对 我擦勒，最后看了下Date.equals的源码， 其实也是用getTime做比较。我分别getTime了一下两个时间 我发现使用Calendar创建的时间会多出几百毫秒，并且每次不固定是多少毫秒！ 经过各种打印才发现原来是Calendar生成的begin毫秒位不是0，于是初始化时候加了句 cal.set(Calendar.MILLISEC
时间戳转 Date 字符串出现误差
idea_boy的博客
04-25 3021
　　1. 问题描述： 　　 　　前台一个日期选择组件，提交的数据格式为“1991-05-10”，后台使用 SimpleDateFormat 进行转换，获取到时间戳，存入数据库，数据库字段为 bigint 类型，保存后，日期回显，显示为 “1991-05-09”，出现一天的误差，但不是所有日期都存在误差。 　　前台获取到时间戳，转换后调用 toLocaleDateString 回显数据。 　...
关于 c# 1970 时间戳 timestamp 时区问题 误差问题
ljason1993的博客
08-20 2568
很多时候我们都会用到时间戳 用的最多就是unix时间戳 俗称1970时戳？  好吧叫法很多    （unix时间戳百度百科：https://baike.baidu.com/item/unix%E6%97%B6%E9%97%B4%E6%88%B3/2078227） 获取语法很简单 TimeSpan ts = DateTime.Now - new DateTime(1970, 1, 1); ...
IMU时间戳
最新发布
10-16
<think>我们正在讨论IMU时间戳（Time Stamp）的相关问题。在机器人系统中，IMU（惯性测量单元）的时间戳至关重要，因为它关系到数据同步、传感器融合等关键任务的准确性。 根据之前的引用，用户提到了ROS中接入IMU数据以及LiDAR和IMU标定。但用户现在想了解的是IMU时间戳的相关信息。 我们需要解释IMU时间戳的含义、重要性、常见问题以及处理方法。 时间戳通常表示数据采集的具体时间点。对于IMU，时间戳可以来自： 1. IMU设备自身提供的时间（通常通过串口数据包中包含的时间信息） 2. ROS节点接收到数据时的系统时间（即消息被发布到ROS时的时刻） 下面我将详细说明： </think>### IMU时间戳详解 在机器人系统中，IMU（惯性测量单元）的时间戳（Time Stamp）是核心的时空基准，直接影响定位精度和传感器融合效果。以下是关键要点： --- #### 一、时间戳的核心作用 1. **数据同步** - 多传感器融合（如LiDAR-IMU标定[^2]）需严格对齐时间戳，否则会导致轨迹漂移 - 示例偏差：$ \Delta t > 1 \text{ ms} $ 时，10 m/s运动下产生 $\geq 1 \text{ cm} $ 位置误差 2. **运动状态重建** - 角速度 $\omega$ 和加速度 $a$ 需通过时间积分计算姿态： $$ \theta_t = \theta_{t_0} + \int_{t_0}^{t} \omega(\tau) \, d\tau $$ - 时间戳误差会累积为姿态漂移 --- #### 二、时间戳的生成机制 | **来源类型** | 原理 | 精度 | ROS实现方式 | |---------------------|-------------------------------|-----------------|---------------------------------| | **硬件时间戳** | IMU芯片内置时钟 | 微秒级(1-10 μs) | 解析串口数据包的header时间字段[^1] | | **系统时间戳** | ROS节点接收数据的系统时间 | 毫秒级(1-10 ms) | `ros::Time::now()` 赋值 | | **混合时间戳** | 硬件时间+系统时间偏移补偿 | 亚毫秒级 | 使用`message_filters`同步策略 | > ⚠️ 硬件时间戳需IMU支持（如Xsens MTi系列），普通IMU通常只有系统时间戳[^1] --- #### 三、ROS中的时间戳处理实践 **1. 硬件时间戳提取（以串口IMU为例）** ```cpp // imu_com.cpp 示例片段 void parseIMUPacket(const uint8_t* data) { uint32_t timestamp_us = (data[1]<<24) | (data[2]<<16) | (data[3]<<8) | data[4]; // 解析4字节时间戳 ros::Time ros_time = ros::Time::now(); sensor_msgs::Imu imu_msg; imu_msg.header.stamp = ros_time; // 使用系统时间（不推荐） // 推荐方案：将硬件时间转为ROS时间 imu_msg.header.stamp = ros::Time(timestamp_us / 1000000.0); // 微秒转秒 } ``` **2. 多传感器同步标定** 在LiDAR-IMU标定工具链中（如LiDAR_IMU_Init[^2]）： - 通过`tf2`时间戳插值对齐点云和IMU数据 - 时间偏差补偿模型： $$ t_{\text{corrected}} = t_{\text{imu}} + \Delta t_{\text{calib}} $$ 其中 $\Delta t_{\text{calib}}$ 由标定算法优化得出 --- #### 四、常见问题解决方案 | **问题现象** | 根本原因 | 解决方法 | |-----------------------------|---------------------------|--------------------------------------------------------------------------| | 轨迹跳动 | 时间戳不同步 | 改用硬件时间戳；配置PPS脉冲同步[^1] | | 标定结果发散 | LiDAR/IMU时间基准不同源 | 在`/tf_static`中发布时间偏移静态变换 | | ROS bag数据时间紊乱 | 系统时钟跳变 | 使用`use_sim_time`参数；回放时统一时钟源 | > 💡 **最佳实践**：接入IMU时优先选用支持硬件时间戳的型号，并在ROS驱动中显式处理时间字段[^1] --- ### 总结：时间戳关键参数 | **指标** | 要求 | 影响维度 | |------------------|-----------------------|------------------------| | 精度 | $\leq 100 \mu s$ | 定位累积误差 | | 一致性 | 多设备ns级同步 | 传感器融合效果 | | 稳定性 | 时钟漂移<1 ppm | 长期运行可靠性 |
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