奥比中光深度相机（二）：PyQt5实现打开深度摄像头功能

最新推荐文章于 2024-04-22 17:07:02 发布

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奥比中光深度相机（二）：PyQt5实现打开深度摄像头功能

奥比中光深度相机（二）：PyQt5实现打开深度摄像头功能

PyQt5实现打开可见光相机摄像头的功能，我们之前已经介绍过了，具体可参考：https://blog.youkuaiyun.com/WYKB_Mr_Q/article/details/129827685

上篇文章中我们介绍了奥比中光深度相机基于Python的环境配置部分。具体可参考：https://blog.youkuaiyun.com/WYKB_Mr_Q/article/details/137040226

这篇文章我们在配置好Python环境的基础上，使用PyQt5写个界面，并且设计逻辑，通过点击一个设计好的按钮来打开深度相机。深度相机的打开方法和可见光相机的打开方法略有不同，可见光相机可以利用OpenCV来直接调用，奥比中光深度相机主要是利用官方给出的SDK源码来调用。本文中，我们借鉴官方源码，将调用深度相机的主要代码提取出来，并和我们自己写的代码结合，实现在PyQt5界面中通过点击按钮打开深度相机。

官方给出的调用深度相机源码

官方给出了打开深度相机的Python SDK源码，链接为：https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk
在这里插入图片描述

其中也包含了一些.py示例文件，存储在pyorbbecsdk/examples文件夹中，我们找到 “depth_viewer.py” 文件，该文件的主要作用是为了调用深度相机，显示深度图像的。咱们可以先连接上奥比中光深度相机，运行一下该代码试一试，看看是否能够正常运行，展示出深度视频流。如果一切正常，你就可以看到如下界面了。

在这里插入图片描述

下面部分是 “depth_viewer.py” 文件的源代码：

from pyorbbecsdk import Pipeline
from pyorbbecsdk import Config
from pyorbbecsdk import OBSensorType, OBFormat
from pyorbbecsdk import OBError
import cv2
import numpy as np
import time

ESC_KEY = 27
PRINT_INTERVAL = 1  # seconds
MIN_DEPTH = 20  # 20mm
MAX_DEPTH = 10000  # 10000mm

# 管理时间流，这部分不用管
class TemporalFilter:
    def __init__(self, alpha):
        self.alpha = alpha
        self.previous_frame = None

    def process(self, frame):
        if self.previous_frame is None:
            result = frame
        else:
            result = cv2.addWeighted(frame, self.alpha, self.previous_frame, 1 - self.alpha, 0)
        self.previous_frame = result
        return result


def main():
	# 配置深度相机文件
    config = Config()
    pipeline = Pipeline()
    temporal_filter = TemporalFilter(alpha=0.5)
    try:
    	# 调用深度摄像头
        profile_list = pipeline.get_stream_profile_list(OBSensorType.DEPTH_SENSOR)
        assert profile_list is not None
        try:
        	# 配置深度视频流参数，包括视频帧长宽，视频流格式，以及每秒采集的视频帧数
            depth_profile = profile_list.get_video_stream_profile(640, 0, OBFormat.Y16, 30)
        except OBError as e:
            print("Error: ", e)
            depth_profile = profile_list.get_default_video_stream_profile()
        assert depth_profile is not None
        print("depth profile: ", type(depth_profile))
        config.enable_stream(depth_profile)
    except Exception as e:
        print(e)
        return
    pipeline.start(config)
    last_print_time = time.time()
    while True:
        try:
            frames = pipeline.wait_for_frames(100)
            if frames is None:
                continue
            depth_frame = frames.get_depth_frame()
            if depth_frame is None:
                continue
            width = depth_frame.get_width()
            height = depth_frame.get_height()
            scale = depth_frame.get_depth_scale()

            depth_data = np.frombuffer(depth_frame.get_data(), dtype=np