飞思卡尔智能车（摄像头组）速度方案

     上次小W讲了摄像头数据矫正方案，这次小W来谈一谈直道控制方案。欢迎各位看官批评指正。

     下面小W做几个辅助用的点，如下图（图1）所示。其中橙色区域为小车的投影，然后把小车的最前端的最左边命名为车左，最右边命名为车右。这样方便以后的讲解。

                              图1

     下一步我们在赛道上画上两条平行于直道边界的线，小W称之为高速通道（如图2）。