md5 加密

本文介绍了一种使用CommonCrypto库在Objective-C中实现MD5加密的方法,提供了生成32位大写及小写MD5字符串的具体代码实现。

记录一下 用到的方法

头文件

#import <CommonCrypto/CommonDigest.h>

//32位大写

+ (NSString *)md532BitUpper:(NSString *)string{
    const char *cStr = [string UTF8String];
    unsigned char result[16];
    
    NSNumber *num = [NSNumber numberWithUnsignedLong:strlen(cStr)];
    CC_MD5( cStr,[num intValue], result );
    
    return [[NSString stringWithFormat:
             @"%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X",
             result[0], result[1], result[2], result[3],
             result[4], result[5], result[6], result[7],
             result[8], result[9], result[10], result[11],
             result[12], result[13], result[14], result[15]
             ] uppercaseString];
}

//32位小写

+ (NSString*)md532BitLower:(NSString *)string
{
    const char *cStr = [string UTF8String];
    unsigned char result[16];
    
    NSNumber *num = [NSNumber numberWithUnsignedLong:strlen(cStr)];
    CC_MD5( cStr,[num intValue], result );
    
    return [[NSString stringWithFormat:
             @"%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X",
             result[0], result[1], result[2], result[3],
             result[4], result[5], result[6], result[7],
             result[8], result[9], result[10], result[11],
             result[12], result[13], result[14], result[15]
             ] lowercaseString];
}

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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