[08] ROS多线程订阅消息

最新推荐文章于 2024-10-04 17:00:00 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/W776655/article/details/108435418
本文详细介绍了在ROS中使用ros::asyncspinner进行多线程订阅消息的方法,这对于提高ROS节点处理效率至关重要。通过实例讲解如何配置和使用asyncspinner,帮助开发者更好地理解并应用到实际项目中。

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Way798
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ros2发布订阅多线程
chubin6262的博客
06-14 2066
#include <chrono> #include <cinttypes> #include <cstdio> #include <memory> #include <string> #include <utility&gt...
ROS：ROS多线程订阅消息(ros::asyncspinner)
DinnerHowe的博客
04-23 6751
对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况，可...
【ROS学习】（六）ROS多线程订阅消息
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wengge987的博客
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ROS多线程发布订阅话题信息
qq_37082966的博客
07-24 3339
下面讲述几种ros订阅多个话题的例子： 1、实现接收两个topic，并发布一个topic，采用的是ros多线程的方法解决。 #include <ros/ros.h> #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread.hpp> #include <sstream> class SubscribeAndPu...
ROS2发布订阅
xindoge的博客
09-01 511
ros2发布订阅
rosspin、rosspinOnce及多线程订阅
holly的专栏
03-29 566
什么时候用ros::spin()和ros::spinOnce()呢，如果仅仅只是响应topic，就用ros::spin()。因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。而下面的打印输出不会更新，相当于只执行了一次，但是它会不断处理ROS 的message queue（下图右边的subscriber 开头的打印函数只调用了一次，然后一直响应订阅的消息）。断开连接，通知延后了一分多钟。
基于ROS多线程订阅多个话题并且发布话题C++源码(含详细注释).zip
01-11
基于ROS多线程订阅多个话题并且发布话题C++源码(含详细注释).zip基于ROS多线程订阅多个话题并且发布话题C++源码(含详细注释).zip基于ROS多线程订阅多个话题并且发布话题C++源码(含详细注释).zip基于ROS多线程订阅多...
ROS多线程订阅消息
07-28
在ROS中，你可以使用多线程来订阅消息。...使用多线程订阅消息可以提高系统的并发性能，但需要注意处理多线程带来的同步问题和资源竞争。确保在回调函数中使用线程安全的方式来处理数据，并避免竞争条件的发生。
ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用
qq_16539009的博客
03-16 4554
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用一、前言二、发布者三、订阅者四、测试结果1、单线程2、多线程3、单独为某个话题开辟线程五、总结 一、前言 记录ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用，由于情况很多，所以不一一细讲，有需要的可以自己尝试。这里简单讲解两个话题以及两个订阅者的情况。 二、发布者 发布方发布两个话题： talker发布两个话题，然后每个话题都各自开辟自己的队列（有一些人说之开辟一个队列，个人觉得不严谨，只是因为话题处理.
ROS订阅消息线程
weixin_41453492的博客
12-24 656
参考一下wiki的说明：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning 单线程回调函数 spin（）及 spinOnce（） 函数意义 ROS消息回调处理函数，通常在ROS订阅程序中，程序不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()。 两者区别在于前者调用后不再返回，也就是你的主程序就到这里了，不...
ROS中建立三个节点，每个节点都具有发布和订阅图像消息的功能
04-14
在ROS（机器人操作系统）中建立三个节点，每个节点都可以订阅和发布图像消息
ros单线程和多线程订阅
chennuo0125的博客
08-16 1110
１、单线程订阅 示例： #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/Bool.h> void tempCallback(const std_msgs::BoolConstPtr& msg) { int num = 10; ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok() ...
ROS中的多线程使用方法
YiYeZhiNian的博客
10-18 4202
在ROS使用中，经常会需要订阅各种消息以及处理各种队列。而ROS本身默认的是单线程的。一般情况下每次数据处理时间不是很久的话能够满足程序的正常运行，但是在某些特殊情况下，例如程序中存在两个服务，其中一个服务开始后会循环执行，直到另一个服务信号对其进行中止时，这种单线程的模式就无法正常使用了。
ROS C++ : 使用ros::AsyncSpinner，实现多线程处理ROS消息
最新发布
BullKing8185的博客
10-04 1928
ROS C++ : 使用ros::AsyncSpinner，实现多线程处理ROS消息 1、原理说明 1.1、ros::MultiThreadedSpinner 1.2、ros::AsyncSpinner 1.3、多线程原理 1.3.1、 消息发布 1.3.2、 消息订阅 2、ros::AsyncSpinner 示例1 3、ros::AsyncSpinner 示例2 4、使用 ros::AsyncSpinner， 多线程处理回调示例
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倔强不倒翁的博客
11-20 2268
ROS Spinning简介
ros::spin()和ros::AsyncSpinner
火柴的初心的博客
06-22 1199
是一个单线程，它根据消息到达的时间一一执行对应的回调函数，只有当前一个回调函数执行结束后，新的回调函数才能执行，：是一个多线程，将为每个回调函数创建一个自己的线程，这样就不存在。
ros::AsyncSpinner spinner(1)； 作用
2301_82079860的博客
06-03 338
一个比喻给你讲清楚ros::AsyncSpinner spinner(1); 的作用
ROS2多线程节点
首飞的博客
07-10 3436
下面介绍一下如何在节点中使用多线程。使用多线程就涉及到回调组（）了。创建回调组的函数如下： 可以看到，创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组（）的。回调组的类型如下： 表示此组的回调函数是互斥的，不能在同一时间被执行。表示回调函数是可重入的，允许同一时刻被多次执行。通常使用的还是类型。创建回调组回调组的另外一个参数是。它的默认值是。这个参数决定了回调组绑定的方式。当为时，采用在节点外部使用的方式绑定。可查看下面的示例程序。 当一个节点中有多个线程时，需要用到。上面示例程序中，是有两个线程的。这两个线程中
ROS2与C++入门教程-多线程演示
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