ROS——六轴机械臂建模

已于 2024-07-12 23:41:49 修改
阅读量1.3k 收藏 22
点赞数 28
分类专栏： 机器人 文章标签： 机器人
于 2024-07-12 16:13:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Vodka688/article/details/140362312
版权

创建工作空间及目录（my_arm）

  • 创建launch、urdf文件夹
    在这里插入图片描述

  • urdf
    在这里插入图片描述

  • launch
    在这里插入图片描述

Arm_Model.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="marm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>
    <material name="White">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>
    <material name="Blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>
    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link0_radius" value="0.05" />
    <xacro:property name="link0_length" value="0.04" />
    <xacro:property name="link0_mass" value="1" />

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link1_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link1_length" value="0.10" />
    <xacro:property name="link1_mass" value="1" />

    <!-- link2 properties -->
    <xacro:property name="link2_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link2_length" value="0.14" />
    <xacro:property name="link2_mass" value="0.8" />

    <!-- link3 properties -->
    <xacro:property name="link3_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link3_length" value="0.15" />
    <xacro:property name="link3_mass" value="0.8" />

    <!-- link4 properties -->
    <xacro:property name="link4_radius" value="0.025" />
    <xacro:property name="link4_length" value="0.06" />
    <xacro:property name="link4_mass" value="0.7" />

    <!-- link5 properties -->
    <xacro:property name="link5_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link5_length" value="0.06" />
    <xacro:property name="link5_mass" value="0.7" />

    <!-- link6 properties -->
    <xacro:property name="link6_radius" value="0.04" />
    <xacro:property name="link6_length" value="0.02" />
    <xacro:property name="link6_mass" value="0.6" />

    <!-- gripper -->
    <!-- 夹爪 -->
    <xacro:property name="gripper_length" value="0.03" />
    <xacro:property name="gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="gripper_height" value="0.06" />
    <xacro:property name="gripper_mass" value="0.5" />

    <!-- Gripper frame -->
    <xacro:property name="grasp_frame_radius" value="0.001" />

    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <!-- 定义宏macro，宏里的函数名为cylinder_inertial_matrix，参数为"m r h",关于惯性矩阵的宏-->
    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <!-- 圆柱体惯性矩阵的标准计算公式 -->
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m w h d">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <!-- 长方体惯性矩阵的标准计算公式 -->
            <inertia ixx="${m*(h*h+d*d)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(w*w+d*d)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*(w*w+h*h)/12}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- /   ARM BASE    // -->
    <!-- 底盘 -->
    <!-- base-link可以不需要碰撞检测和惯性矩阵两个模块内容 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.001 0.001 0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 ${link0_length/2}" rpy="0 0 0" />        
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link0" />
    </joint>

    <!-- /    LINK0    // -->
    <link name="link0">
        <!-- visual：可视化部分 -->
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link0_radius}" length="${link0_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <!-- collision：碰撞检测部分 -->
        <!-- collision的物理模型和坐标与visual部分保持一致 -->
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link0_radius}" length="${link0_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <!-- 通过函数名cylinder_inertial_matrix来调用之前定义的用来计算惯性矩阵的宏 -->
        <cylinder_inertial_matrix m="${link0_mass}" r="${link0_radius}" h="${link0_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint1" type="revolute">
        <parent link="link0"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 0 ${link0_length/2}" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <!-- 关节限制 -->
        <!-- effort：关节受力极限 -->
        <!-- velocity：最大速度 -->
        <!-- lower/upper：最大旋转角度(弧度制) -->
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK1  // -->
    <link name="link1" >
        <visual>
            <origin xyz="-${link1_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_radius}" length="${link1_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="-${link1_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_radius}" length="${link1_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link1_mass}" r="${link1_radius}" h="${link1_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint2" type="revolute">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="-${link1_length} 0 0.0" rpy="-${M_PI/2} 0 ${M_PI/2}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- ///   LINK2  // -->
    <link name="link2" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link2_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_radius}" length="${link2_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>

        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link2_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_radius}" length="${link2_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link2_mass}" r="${link2_radius}" h="${link2_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint3" type="revolute">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
        <origin xyz="0 0 ${link2_length}" rpy="0 ${M_PI} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- /   LINK3  / -->
    <link name="link3" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 -${link3_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_radius}" length="${link3_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 -${link3_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_radius}" length="${link3_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link3_mass}" r="${link3_radius}" h="${link3_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint4" type="revolute">
        <parent link="link3"/>
        <child link="link4"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 -${link3_length}" rpy="0 ${M_PI/2} ${M_PI}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- ///   LINK4   -->
    <link name="link4" >
        <visual>
            <origin xyz="${link4_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_radius}" length="${link4_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Black" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link4_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_radius}" length="${link4_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link4_mass}" r="${link4_radius}" h="${link4_length}"/>
    </link>

    <!-- revolute:带上下限的旋转关节 -->
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <parent link="link4"/>
        <child link="link5"/>
        <origin xyz="${link4_length} 0.0 0.0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- //   LINK5  / -->
    <link name="link5">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link4_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_radius}" length="${link5_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link4_length/2} " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_radius}" length="${link5_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link5_mass}" r="${link5_radius}" h="${link5_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint6" type="revolute">
        <parent link="link5"/>
        <child link="link6"/>
        <origin xyz="0 0 ${link4_length}" rpy="${1.5*M_PI} -${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-2*M_PI}" upper="${2*M_PI}" />
    </joint>

    <!--    LINK6  / -->
    <link name="link6">
        <visual>
            <origin xyz="${link6_length/2} 0 0 " rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_radius}" length="${link6_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link6_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_radius}" length="${link6_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link6_mass}" r="${link6_radius}" h="${link6_length}"/>
    </link>

    <!-- prismatic：带上下限的直线平移关节 -->
    <joint name="finger_joint1" type="prismatic">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link1"/>
        <origin xyz="${link6_length} -0.03 0" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        <limit effort="100" lower="0" upper="0.06" velocity="0.02"/>
    </joint>

    <!-- //   gripper   // -->
    <!-- LEFT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link1">
        <visual>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <box_inertial_matrix m="${gripper_mass}" w="${gripper_width}" h="${gripper_height}" d="${gripper_length}"/>
    </link>

    <joint name="finger_joint2" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link2"/>
        <origin xyz="${link6_length} 0.03 0" rpy="0 0 0" />
    </joint>

    <!-- RIGHT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link2">
        <visual>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <box_inertial_matrix m="${gripper_mass}" w="${gripper_width}" h="${gripper_height}" d="${gripper_length}"/>
    </link>

    <!-- Grasping frame -->
    <link name="grasping_frame"/>

    <joint name="grasping_frame_joint" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="grasping_frame"/>
        <origin xyz="${gripper_height} 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

</robot>

Display_Model.launch

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数（机器人模型路径保存在robot_description变量中，后续访问这个变量就可以获取该路径） -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find my_arm)/urdf/Arm_Model.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节滑动条控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态（发布关节角度)  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf坐标系变换  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_arm)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

启动 launch 文件

  • roslaunch my_arm Display_Model.launch

问题一： Resource not found: xacro

sudo apt-get install ros-melodic-xacro即可

问题二：

ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher/joint_state_publisher]: joint_state_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/vodka/vodka_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: robot_state_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/vodka/vodka_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

  • 解决方案：
  • 查看launch文件中type的名字是否正确
  • sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher（添加相关依赖包）

问题三：RVIZ界面没有显示控制滚动条

  • 解决方案： sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui
  • 将launch文件中的 joint_state_publisher 改为 joint_state_publisher_gui

六轴机械臂

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

六轴机器臂URDF文件
12-23
6轴机器臂URDF文件，通过NX11建模，然后导入到SolidWorks2014中，通过URDF插件导出，可在linux下ROS中的rviz和moveit显示，经测过可以使用，具体方法请参考“ROS学习笔记（1）自定义6轴机器臂的URDF文件的生成并用...
ROS建模：从零手写机械臂的URDF模型
qq_54900679的博客
03-20 2009
ROS建模：从零手写机械臂的URDF模型
开源六轴协作机械臂myCobot 320人工智能套装面世！更大的工作半径、更高的负载、更强大的功能、全新的夹爪抓取方式！
m0_71627844的博客
06-15 880
320人工智能套装2023版，5大视觉识别算法、7大应用场景、2种抓取方式，超大载重1KG、M5和PI2种适配机械臂、8大学习点并支持可视化软件，是定位抓取、自动分拣、物品抓取模块为一体的入门级人工智能套装。基于python平台，可通过开发软件实现机械臂的控制，简单易学，能够快速入门学习人工智能基础知识，启发创新思维，领悟开源创意文化。本套装扩展性好，开放性高，满足多样化的需求，可以被用于多种用途。可易用高校实训平台、机器人学科搭建、机器人实验室或个人学习与使用。
Mycobot六轴机械臂（八）--ROS仿真
BBM的博客
06-24 2347
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。
睿尔曼超轻量仿人机械臂-ROS第一篇 启动机械臂的Moveit
realman_Rop的博客
06-26 5147
本文主要讲述了睿尔曼六轴机械臂在ROS中的功能包配置，及如何根据文件启动Moveit做仿真。
article-六轴机械臂（带抓手）运动学分析+轨迹规划
yjw0911的博客
08-19 2418
D-h表如下****正运动学分析%输入JD，即6个关节变量的值，求解正运动方程T =[end%JD为输入的1*6的数组，代表6个关节变量endend。
基于ROS2平台的六轴机械臂应用：2随机抓取
RealMadridCF
12-04 1万+
random_pick.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <moveit_msgs/msg/move_it_error_codes.hpp> #include <moveit_msgs/msg/place_location.hpp> #include <moveit_m...
ROS2机械臂仿真包（URDF）
01-03
ROS2机械臂仿真包（URDF）是一个专为ROS2系统设计的仿真工具，其中URDF指的是通用机器人描述格式，用于定义机器人的物理结构和运动学特性。通过该仿真包，开发者可以在ROS2环境下构建和测试机械臂的运动学算法，其...
UR六轴机械臂c、python源码+webots仿真
03-07
Webots是一款强大的机器人建模和仿真软件，支持多种机器人模型，包括UR六轴机械臂。通过Webots，用户可以创建虚拟环境，进行机械臂的运动模拟，验证控制策略的正确性和性能。在Webots中，可以导入UR机械臂的模型，并...
ROS机械臂运动控制（完整项目代码python）
06-06
包括SLAM建图导航算法部署，Moveit2.0机械臂挖掘动作仿真，Matlab-ROS联合通信显示雷达图，并控制Gazebo移动。 pudong: 基础模型，可以rviz中查看。 pudong_gazebo: 可以用于Gazebo中的模型，另包含一些算法。 ...
幻尔科技learm机械臂URDF模型ROS
08-28
内容概要：偶然做一个ROS项目但手上只有幻尔科技learm机械臂，发现网上没人做这个就自己做一下咯，主页还有另一个完整的learm机械臂ros控制程序，下了直接就能用！（呸板子和程序要一样） 阅读建议：①配合learm机械...
基于ROS2平台的六轴机械臂应用：1画叉
RealMadridCF
12-04 1万+
draw_x.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <robot_interface/control_ur.hpp> /* pose in joint values*/ static const std::vector&...
ros之真实驱动diy6自由度机械臂
大志的博客
09-24 1万+
x宝淘的6轴手臂一直在吃土。 萌生一念，不如试着用ros来驱动它吧。 量了关节的位置，想象着对比着一个测试模型，手动写好了模型文件 实际上是很多xml的xacro。 写个launch 方便反复调试造型和关节限位。 有了好的模型之后调用  roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.laun
六轴机械臂DIY（二）机械本体分析设计
weixin_44640149的博客
11-19 1万+
继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。 一、头部设计分析 机械臂的头部包括第五轴和第六轴，采用9g舵机作为动力，整体框架由3mm的两块侧板和两块支撑板组成，支撑板与管状材料通过502粘..
ros2_control 6 自由度机械臂
weixin_46300916的博客
07-28 1795
ros2_control 引入了状态接口（state_interfaces）和命令接口（command_interfaces）来抽象硬件接口。state_interfaces 是只读数据句柄，通常代表传感器读数，如关节编码器。command_interfaces 是读写数据句柄，代表硬件命令，如设置关节速度参考。command_interfaces 是专用访问接口，也就是说，如果控制器 "认领 "了某个接口，那么在该接口被释放之前，任何其他控制器都不能使用它。这两种接口类型都有唯一的名称和类型。
ROS篇：机械臂项目实战
mhl1107的博客
10-21 3590
机械臂是机器人中运用最广泛、成熟的一种，主要应用于工厂自动化环境。机械臂经过几十年的发展，技术相对成熟，包括运动学正逆解、运动轨迹规划、碰撞检测算法等。随着协作机器人的发展，机械臂也逐渐开始走入人们的生活。ROS提供了不少针对机械臂的功能包，这些功能包集成为一个单独的ROS软件——MoveIt！。MoveIt！为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等，且提供友好的GUI，可以广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。
探索未来自动化：ROS2与Gazebo下的六自由度机械臂模拟项目
gitblog_01122的博客
08-21 1129
探索未来自动化：ROS2与Gazebo下的六自由度机械臂模拟项目 robotic_arm_environmentDoosan robotic arm, simulation, control, visualization in Gazebo and ROS2 for Reinforcement Learning.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rob...
六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（一）——简介
热门推荐
weixin_47849087的博客
08-02 2万+
毕业设计做了六轴机器人相关的课题，做完之后学到很多，在这里分享一下。
ethercat电机六自由度机械臂的ros2control+moveit2方案启动流程
weixin_41652700的博客
11-13 1202
这里值得一说的就是erobot.urdf.xacro这个文件，调用了erobot.ros2_control.xacro文件，这个文件所需的文件生成了名为FakeSystem的硬件接口，这里还叫FakeSystem的原因是控制器直接调用的moveit自带的，自带的那个是没有接实际硬件的，所以叫“虚假系统”以外下面这张图中的所有配置文件（以机器人名开头的文件）这个调用了硬件接口那个包的编译结果，连接了两个软件包。也就是需要的所有文件了，就是除了。
六轴机械手臂怎么开发
最新发布
02-20
### 开发六轴机械手臂的控制系统设计与实现 #### 三、控制系统的设计与实现 ##### 1. 系统架构概述 六轴机械臂的开发涉及多个层次的技术集成，主要包括硬件层、中间通信层和软件控制层。硬件层面包括机械部分、电控部分及控制器接线；而软件方面则围绕着ROS环境构建及其配套工具链展开工作[^1]。 ##### 2. 控制器的选择与连接方式 对于初学者来说，Arduino因其易用性和广泛的社区支持成为了一个不错的选择用于担任下位机角色。通过串口或其他形式的数据传输协议（如CAN总线），Arduino能够接收来自上位计算机发出的动作指令并执行相应的电机驱动操作。与此同时，在PC端部署基于Linux系统的ROS平台来充当上位机，则可以充分利用其强大的计算能力和丰富的开源资源库来进行路径规划、运动学分析等工作。 ##### 3. ROS环境搭建及相关依赖安装 为了使ROS能更好地适配特定型号的六轴机械臂，需先完成基本的工作站设置流程——即按照官方文档指示依次安装必要的包文件，并确保版本兼容性良好。接着便是针对目标设备特性调整参数配置项，比如加载自定义URDF描述文件以便于后续建模过程顺利进行。此外还需注意检查网络连通状况以保障消息传递无误。 ##### 4. URDF模型创建与MoveIt! 配置 借助SolidWorks等三维绘图软件配合SW2014插件导出精确反映物理实体特征的XML格式描述符（URDF）。随后运用MoveIt! 提供的一系列辅助向导快速建立起适用于该类装置的功能模块集锦，从而简化了原本复杂繁琐的任务分解逻辑编程环节。这一步骤不仅有助于提高工作效率还能增强程序稳定性。 ##### 5. MoveIt! 和 Gazebo 的联合仿真测试 在正式投入实物之前，建议优先考虑利用Gazebo模拟器开展虚拟实验验证方案可行性。这样既可规避潜在风险又能加速迭代优化周期。具体做法是在同一台机器上同时启动两个独立进程分别负责渲染场景视图以及处理关节角度变化请求，期间依靠RViz可视化界面实时监控状态反馈信息作出相应调整直至达到预期效果为止。 ##### 6. 实际操控真机运行 当一切准备就绪后便进入了最后阶段—让真实的六轴机械臂动起来！此时应格外留意安全防护措施以免发生意外事故造成损害。通常情况下会编写简单的Python脚本来触发预设动作序列或是调用高级API接口实现更复杂的交互行为模式。随着熟练程度加深还可以尝试引入更多传感器数据融合技术进一步提升整体表现力。 ##### 7. 视觉识别结合MoveIt! 未来发展方向之一在于将图像处理算法融入现有框架内形成闭环控制系统。例如借助OpenCV库检测物体位置姿态进而指导末端效应器精准抓取放置物品。此类应用场景往往涉及到多学科交叉合作才能取得理想成果，因此值得深入探究下去。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值