关于pcl::PointXYZINormal（pcl::PointNormal

pcl::PointXYZINormal是在pcl::PointXYZI的基础上加入该点的法向量和曲率估计。API文档没有说明是哪一类曲率，但根据给出的数据结构，笔者认为这里的曲率估计是主曲率。（如有不妥，欢迎指正）

曲率相关的知识如果忘记了，可以参考这篇博客：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/149584374

官方的API说明如下链接：

http://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_point_x_y_z_i_normal.html#details

上图中，(n_x ,n_y ,n_x)是该点的法向量表示，_curvature则是该点主曲率的表示。