JavaSE基础 - 类与对象的关系

本文通过日常生活中的例子解释了对象和类的概念。对象是我们周围可见的事物,而类是对这些对象进行分类的方式。文章还介绍了对象的属性和方法,帮助读者理解面向对象编程的基本思想。

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从日常生活中看对象

     其实对象这个名字对我们来说一点也不陌生,因为我们的日常生活中。随处可见的都是对象,小到地上的一粒沙,大到我国的万里长城,埃及的金字塔,所有的东西都是对象(万物皆对象)

    我们之所以会对对象这个词比较陌生,是因为我们平时不直接这么称呼它们,那么我们平时是怎么称呼这些对象呢?通常我们会以这个对象分类的名称来称呼它,例如路上有许多车,天空有许多鸟,这里的车,鸟都只是一种对象的分类而已,而这些分类我们习惯称为类。所以世界上有许许多多的车类,鸟类等等。

    那么对象和类之间有什么关系呢?对象就是附合某种类定义索产生出来的实例。类只是抽象的称呼,而对象是看得到,摸的到,听得到的实例。

    可有些时候我们也不用类的名称来称呼一个对象,而是直接使用对象的名称,对如我家有只狗,它的名字叫小白,这里的狗是类名称,而小白就是对象的名称。既然它要叫小白而不叫小黄,小黑,一定是它本身有不同于其他狗对象的地方,比如说毛发的颜色,而你可能是它的主人,因为我们很少为陌生的狗取名字。而毛发的颜色,主人是谁等等都是用来描述这只狗的东西,我们称之为属性。所以属性是用来形容一个实例对象的,也因为有了这些属性,世界上每个对象都不相同,每个对象也有它们自己的行为或者是使用它们的方法,比如说一只狗会跑会叫等,我们把这些行为称之为方法。刚刚说到的属性属于对象静态的一面,用来形容对象额一些特性,而现在说道的这些方法属性对象动态的一面,你可以使用这些方法来操作一个对象,我们把属性合方法称为这个对象的成员,因为它们是构成一个对象的主要部分,没有了这两样东西,那么对象也没什么存在意义了。哪怕只是一粒势头,或者它没有什么操作的方法,但也有描述它的属性。真的存在没有属性和方法的类,不过它长城出来的对象没什么作用,你根本无法辨别和使用它,这种类的崔在通常只有一个用途,就是作为一种规则,然后遵守这个规则的对象,才能去做某些特定的事情。


转载于:https://blog.youkuaiyun.com/xjgosling/article/details/314729

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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