Saltstack入门到精通教程(九):key管理和id修改

新机器的添加,旧机器的迭代使用,坏机器的替换,这些都是生产环境的常规操作。而为了保证通信的保密性,master和minion会互相交换public key,机器的加减换都涉及到对应的key操作,不然可能会影响通信。这一节我们就一起来看看key相关的一些操作。

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key管理

由于是双向加密,master会把自己的public key传递给minion,minion也会把自己的public key传递给master。

key存储的位置可以分别在master和minion的配置文件中的pki_dir配置项来指定,默认情况下master端存储在/etc/salt/pki/master目录,minion端存储在/etc/salt/pki/minion目录。

master端

master端的目录/etc/salt/pki/master结构如下

root@saltmaster:/etc/salt/pki/master# ll
total 36
drwx------ 7 root    root    4096 Feb  1 11:49 ./
drwx------ 3 root    root    4096 Feb  1 11:48 ../
-r-------- 1 vagrant vagrant 1700 Feb  1 11:46 master.pem
-rw-rw-r-- 1 vagrant vagrant  458 Feb  1 11:46 master.pub
drwx------ 2 root    root    4096 Feb  1 11:48 minions/
drwxr-xr-x 2 root    root    4096 Feb  1 11:49 minions_autosign/
drwxr-xr-x 2 root    root    4096 Feb  1 11:49 minions_denied/
drwxr-xr-x 2 root    root    4096 Feb  1 11:49 minions_pre/
drwxr-xr-x 2 root    root    4096 Feb  1 11:49 minions_rejected/

其中主要是下面两

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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