C语言 --- 指针详解(下)

本文通过一系列例题详细解释了C语言中指针的操作,包括数组指针、结构体指针、指针加减运算以及多级指针的使用。每个例题都配合解析,帮助读者深入理解指针的工作原理和内存布局。

通过例题来加深我们对指针的理解(建议先自己写,再看图解和文字解析)

例题一

//例1
int main()
{
	int a[5] = { 1, 2, 3, 4, 5 };
	int* ptr = (int*)(&a + 1);
	printf("%d,%d", *(a + 1), *(ptr - 1));
	return 0;
}

解析:&a是取整个元素的地址,+1跳过整个数组,a是首元素的地址,+1是第二个元素的地址,故ptr-1指向5,a+1指向2

例题二

//例2
struct Test
{
	int Num;
	char* pcName;
	short sDate;
	char cha[2];
	short sBa[4];
}*p;//该结构体大小为20字节
int main()
{
	p = (struct Test*)0x100000;
	printf("%p\n", p + 0x1);
	printf("%p\n", (unsigned long)p + 0x1);
	printf("%p\n", (unsigned int*)p + 0x1);
	return 0;
}

解析:

0x100000被强制类型转换成结构体类型赋给p,p+0x1(0x1是16进制表示,相当于p+1) ,一次跳过一个结构体大小20字节,故打印0000000000100020

(unsigned long)p,p被强制类型转换成无符号整形,+1相当于整数+1,故打印0000000000100001

(unsigned long*)p,p被强制类型转换成无符号整形指针,+1跳过一个整形4个字节,故打印0000000000100004

例题三

//例3
int main()
{
	int a[4] = { 1, 2, 3, 4 };
	int* ptr1 = (int*)(&a + 1);
	int* ptr2 = (int*)((int)a + 1);
	printf("%x,%x", ptr1[-1], *ptr2);
	return 0;
}

 解析:

ptr[-1]等价于*(ptr-1),找到4

先将强制类型转换成int,+1之后在强转成int*,就相当于跳过一个字节,因为ptr2是int*类型,可访问四个字节,又因为是小端存储,取出数据为0x02000000,打印为16进制则为33554432

注意:该题结果固定,不会因为大小端改变

例题四

//例4
int main()
{
	int a[3][2] = { (0, 1), (2, 3), (4, 5) };
	int* p;
	p = a[0];
	printf("%d", p[0]);
	return 0;
}

解析:

注意{}里面是三个逗号表达式(逗号表达式结果是最后一个表达式的结果),所以该数组a[3][2]={1,3,5},a[0]是第一行的数组名,代表首元素的地址,即p指向1,p[0]即访问1,故打印1

例题五

//例5
int main()
{
	int a[5][5];
	int(*p)[4];
	p = a;
	printf("%p,%d\n", &p[4][2] - &a[4][2], &p[4][2] - &a[4][2]);
	return 0;
}

 解析(二维数组是由一维数组构成,本质还是一维数组,故画的图还是一维数组)

p首先被赋值a的首元素地址,即a[0]的地址,也等于a[0][0]的地址 ,p是int(*)[4]类型,+1跳过四个整形,故p[4]如上图所示,p[4][2]就能找到,p[4]往后元素中的第3个元素,&得到它的地址,&a[4][2]不用多说,而地址减地址得到中间的元素个数,为4,又因为是小地址减大地址,故为-4

%p是以地址来取出-4(地址是无符号的整形编码),故将补码直接拿出当作原码,再以16进制表示为FFFFFFFC,故打印FFFFFFFC,-4

例题六

//例6
int main()
{
	int aa[2][5] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 };
	int* ptr1 = (int*)(&aa + 1);
	int* ptr2 = (int*)(*(aa + 1));
	printf("%d,%d", *(ptr1 - 1), *(ptr2 - 1));
	return 0;
}

解析:该题第一个与例1相似,这里不再阐述,直接看第二个

*(aa+1)等价于aa[1]即找到第二行的地址,ptr2就是指向第二行的首元素,*(ptr2-1)就是第一行最后一个元素5

例题七

//例7
#include <stdio.h>
int main()
{
	char* a[] = { "work","at","alibaba" };
	char** pa = a;
	pa++;
	printf("%s\n", *pa);
	return 0;
}

 

解析:

 pa++,往后走一个char*,指向a的第二个元素,解引用找到"at"的地址,故打印"at"

例题八

//例8
int main()
{
	char* c[] = { "ENTER","NEW","POINT","FIRST" };
	char** cp[] = { c + 3,c + 2,c + 1,c };
	char*** cpp = cp;
	printf("%s\n", **++cpp);
	printf("%s\n", *-- * ++cpp + 3);
	printf("%s\n", *cpp[-2] + 3);
	printf("%s\n", cpp[-1][-1] + 1);
	return 0;
}

解析:

第一次打印(黑色)

第二次打印(绿色)

第三次打印(蓝色) 

第四次打印(黄色) 

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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