4.13作业

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03-30
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4.13大作业
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4.13作业.........
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决策树4.13作业
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1：是一种树形结构，本质是一颗由多个判断节点组成的树2：其中每个内部节点表示一个属性上的判断3：每个分支代表一个判断结果的输出4：最后每个叶节点代表一种分类结果。
作业4.13
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数据库操作(网络编程4.13作业)
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【代码】数据库操作(网络编程4.13作业)
4.13 网络编程作业
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Python作业（4.1-4.13）
竹原Vvow_y
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Python第四章 操作列表4-1 比萨 ： 想出至少三种你喜欢的比萨， 将其名称存储在一个列表中， 再使用for 循环将每种比萨的名称都打印出来。修改这个for 循环， 使其打印包含比萨名称的句子， 而不仅仅是比萨的名称。 对于每种比萨， 都显示一行输出， 如“I like pepperoni pizza”。在程序末尾添加一行代码， 它不在for 循环中， 指出你有多喜欢比萨。 输出应包含针对每...
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清华大学计算机辅修数据结构作业（2015春季学期）.zip
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4 作业车控制系统设计 近年来随着新能源技术的发展，电池驱动技术在各类农业机械中得到了广泛应用，采用 电池作为动力源具备环保、节能和低噪音等诸多优点，能够更好地满足现代农业绿色生产的 需求[106]。因此，本研究所设计的履带式玉米行间作业车选用了电池驱动方式。相较于传统 驱动方式，其噪音和污染程度大幅降低，并对环境影响较小。 4.1 控制系统组成及工作原理 为确保作业车运行稳定性，电控系统成为作业车设计的核心[107-108]。作业车的电控系统 主要包括：履带底盘驱动控制电路设计、扎穴施肥装置驱动控制电路设计、喷雾装置驱动电 路设计和远程遥控系统设计，作业车电控系统原理图如图 4.1 所示。 图 4.1 作业车电控系统原理图 Fig.4.1 Schematic Diagram of Sample Electro-control System 履带底盘行驶电动机额定工作电压为 48 V，为保证电动机正常工作，结合实际安装尺 寸和蓄电池实际大小设计选择超威牌 48V 20 A 的石墨烯蓄电池，单块电池尺寸为 181×77 ×170 mm，设计电池安装座，安装于履带作业车下端。 综合考虑控制系统的稳定性、研究周期、成本等因素，本设计的作业车主控制系统采用 模块化设计，以 STM32 单片机为控制核心，主要包括：单片机 STM32F103RE 芯片、电 源模块、驱动模块、RS-485 通讯模块、 2.4 GHz 遥控器通信模块等组成。在系统运行期间， 操作人员可以通过遥控器的速度推杆来调整作业车的前进速度。遥控器输出速度信号，并通 过 2.4 GHz 通信模块发送到控制器中。然后，驱动模块将速度信号转化为模拟电压量，以实 现远程控制，从而减少田间作业劳动强度。 4.2 控制系统硬件设计 4.2.1 主控芯片电路设计 采用 STM32F103RE 芯片为控制器主控芯片。该芯片采用主流增强型 ARM Cortex-M3 内核，内核大小为 32 位，CPU 最高速度可达 72 MHz，芯片集成 USB 和 CAN 等多种外设 功能，一般多用于电机控制。单片机芯片电路原理图如图 4.2 所示。 图 4.2 单片机电路原理图 Fig.4.2 Schematic Diagram of MCU Circuit 4.2.2 电源模块设计 电源模块。设计的驱动电机额定工作电压为 48 V，为保证电动机正常工作和简化电路， 设计电压转化模块给主控制器供电。采用 DC-DC 降压模块将 48 V 转为 5 V 作为控制器供 电电源。控制器驱动电路图如图 4.3 所示。 图 4.3 控制器驱动电路图 Fig.4.3 Controller Drive Circuit Diagram 55 4.2.3 远程遥控系统设计 遥控器模块。采用 MC6C 2.4 G 遥控器和接收器套装，如图 4.4 所示。遥控器具备内置 天线，左侧操纵杆为速度油门控制，推杆带阻尼可定速，设计推杆位于最大位置时，行驶电 机输出最大转速。遥控器右侧操纵杆为转向控制摇杆。信号接收器型号为 MC7RB，具备 7 个 PWM 信号通道和 1 个 MBUS 信号通道，频段为 2401 MHz-2478 MHz，供电电压为 4.5-6 V，最大遥控距离可达 800 m。遥控器通信模块电路原理图如图 4.5 所示。 1.电源开关 2.转向控制摇杆 3.作业装置控制开关 4.遥控器信号接收器 5.内置信号天线 6.前进/后退开关 7.速度推杆 图 4.4 遥控器实物图 Fig.4.4 Remote control unit 图 4.5 遥控器通信模块电路图 Fig.4.5 Circuit diagram of remote control communication module 4.2.4 单侧履带行驶电机驱动电路设计 单侧履带行驶电机为 86BL130S78-430TK9 型 0.785 kW 直流无刷电机，采用的电机驱动 器为 ZM-6630 A 直流无刷电机正弦驱动器，如图 4.6 所示。该驱动器采用集成电路，具有 较好的抗干扰性，控制响应较快，多用于控制低压正弦波带有霍尔的三相直流无刷电机，通 过控制端子 EN 高、低电平的转换，可以控制电机的停止和运行，当 EN 为低电平时，电机 56 57 正常运行，当 EN 为高电平或者不接时，电机停止工作。此外，带有电压保护功能，当驱动 器欠压保护时，将电压调至正常工作电压后，驱动器自动解除保护，电机才会正常工作。该 驱动器控制信号端与功能如表 4.1 所示。 图 4.6 ZM-6630 A 直流无刷电机正弦驱动器 Fig.4.6 ZM-6630A DC brushless motor sine driver 图 4.7 TLC5615 10 位 SPI 串行 DAC 模块 Fig.4.7 TLC5615 10-bit SPI serial DAC module 表 4.1 ZM-6630 A 直流无刷电机正弦驱动器控制信号端与功能 Table 4.1 Control Signal Ends and Functions of ZM-6630 A DC Brushless Motor Sine Driver 端口名称 功能 V+ 控制信号电源正(内置电源输出)。 Ve 改变 VSP 端电压来实现 0~100%的转速调节，范围 0~5V。 BK 电机刹车控制， BK 悬空或接 V+电机正常转动； BK 接 COM，电机刹车停止，红灯常灭。 FG 电机速度脉冲输出，可通过测量此信号的频率换算电机实际转速。 DIR 电机正、反转控制，DIR 接 COM，电机反转； DIR 悬空或接 V+，电机正转。 EN 1.电机使能控制，EN 短接 COM，电机转（运行状态）；EN 悬空或接 V+， 电机不转（待机状态），红灯常亮。 2.解除保护。当驱动器发生保护时，故障排除后，将 EN 与地断后再次接通， 即可解除保护。 ER 告警输出，正常工作时 ER 输出高电平 5V， 当有故障时 ER 输出低电平 0V。 COM 控制信号电源接地 单片机通过 TLC5615 10 位 SPI 串行 DAC 模块，采用单 5V 供电，精度为 0.1%，电压 基准为 2.048V，可输出 0 ~ 4.096 V 模拟电压，如图 4.7 所示。TLC5615 10 位 SPI 串行 DAC 模块接线端口定义如表 4.2 所示，该模块可直接输出模拟电压调速信号输入到驱动器中，进 而驱动行驶电机工作，单侧履带电机驱动电路原理图如图 4.8 所示。 58 表 4.2 TLC5615 10 位 SPI 串行 DAC 模块接线端口定义表 Table 4.2 TLC5615 10-bit SPI serial DAC module wiring port definition table 端口名称 功能 VCC 单 5V 电源正极输入。 GND 单 5V 电源负极输入。 SCK 时钟输入。 DI 数据输入。 CS 器片选择。 AO DAC 转换输出，0 ~ 4.096 V (电压基准的两倍)。 图 4.8 单侧履带电机驱动电路图 Fig.4.8 Circuit diagram of unilateral crawler motor drive 施肥装置驱动电路设计 施肥装置动力源为 48V 1.5 kW 低压直流无刷电机，型号为 110BL168S100-430TKA， 其参数如表 4.3 所示，施肥电机驱驱动器型号为 ZM-6750A，该型号驱动器为正弦波控制， 可实现 PWM 无级调速，具有大电流工作时温度低，抗干扰性强和响应快速等特点，驱动器 和电机实物图如图 4.9 所示。 表 4.3 110BL168S100-430TKA 直流无刷驱动电机参数 Table 4.3 Parameters of 110BL168S100-430TKA DC brushless drive motor 项目 参数 型号 110BL168S100-430TKA 工作电压/v 48 额定功率/kW 1.5 转矩/(N·m) 4.8 额定转速/(r/min) 3000±10% 重量/kg 5.5 4.2.5 施肥电机调速方式为 PWM 调速，将 PWM 信号正端接到驱动器 PWM 接口，负端接到 COM 端口，可通过设定频率 100 Hz-1000 Hz 幅值的+5 V 的 PWM 信号，改变 PWM 占空比 0~100 %，实现电机的转速调节，并通过 FG 端输出电机速度脉冲信号频率，可换算成电机 的实际转速。施肥装置驱动电机驱动电路图如图 4.10 所示。 在施肥驱动电机电路中应用 FOD817AS 光耦隔离器，其由一个发光二极管和光敏三极 管组成。当输入端施加电流时，发光二极管会发出光线，这些光线会被光敏三极管接收并产 生相应的电流，通过光的转换作用可实现了输入和输出之间的电气隔离，避免了输入信号对 输出信号产生干扰，提高了电机驱动系统的稳定性和安全性。 图 4.9 ZM-6750A 驱动器和 48V 1.5kW 无刷电机实物图 Fig.4.9 ZM-6750A driver and 48V 1.5kW brushless motor physical drawing 图 4.10 施肥电机驱动电路原理图 Fig.4.10 Schematic diagram of fertilizer motor drive circuit 59 4.2.6 图像传输模块设计 为了便于操作作业车在田间行驶，在作业车前端上方安装 KS-P6 型广角摄像头，通过 4G 信号传输，可以实时将作业车前端路况传送到手机显示界面，可以让操作者实时了解作 业车在田间的行进状态，例如，当操作者发现前方的道路有障碍物或者有其他突发状况时， 可及时调整作业车行进速度或行驶方向，以避免可能的事故发生。 4.2.7 控制器加工制作 控制器硬件利用 Altium Designer 软件对控制器电路图设计和 PCB 绘制编辑，并对主 控制器电路板进行封装、打印和制作，作业车控制器实物图如图 4.11 所示。 1.SPI 串行 DAC 模块 2.电源模块 3.单片机芯片 4.控制器主板 5.遥控器信号接收器 6.PWM 模块 图 4.11 作业车控制器实物图 Fig.4.11 Controller physical picture of operation vehicle 4.3 主控制器软件设计 根据整车控制器的设计需求，整车控制器需要实现向直流无刷电机驱动器发送动作指令 的功能，所以整车控制器软件系统主要分无线信号处理子程序、驱动电机控制以及调速子程 序。本文设计的控制程序采用 C 语言编写，运用 KeiluVision5 软件上进行软件开发，此软 件具备编译器、编译器、安装包和调试跟踪，支持 LWIP，并提供多种型号单片机的开发环 境，例如:STM 系列、51 系列 ARM 系列。在新建工程时，要选择具体单片机型号，本文选 用 STM32F103VET6 单片机，操作界面如图 4.12 所示。 作业车控制程序运行时首先检测各个模块是否运行正常，为保证远程遥控作业的可靠 性，程序运行前先检测遥控器是否连接成功，遥控器连接成功程序才会运行，当作业车行驶 出有效遥控距离，由于无法接收速度信号，行驶电机不会工作，作业车会在田间停止，以保 证田间作业安全性。然后操作遥控器选择前进或后退开关，再拨动速度推杆遥控器发送速度 信号，再由单片机接收读取并计算出电机理论转速，通过模拟电压调速利用电机驱动器控制 行驶电机运转，通过 USR-DR 502 数传终端将作业车运行参数发送到人机交互界面，便于操 作者实时掌握作业车行驶状态，保证作业质量[109]。全网通 USR-DR 502 型数传终端，工作 电压 12 V，工作温度-25 ℃～+75 ℃，可实现串口设备与网络之间的数据传输，可将作业车 60 运行状态参数传送到显示器中实时显示，显示器采用 FE3043H 4.3 寸工业电阻触摸屏，可 显示电池组电量、工作时间、行驶速度和行驶电机转速等参数。当电池组电量不足、行驶电 机转速异常或故障时，可遥控使作业车停止，作业车行驶系统控制流程图如图 4.13 所示。 图 4.12 Keil 5 软件操作界面 Fig.4.12 Keil 5 software operation interface 图 4.13 作业车行驶控制系统流程图 Fig.4.13 Flow chart of the job car control system 61 4.4 本章小结 本章设计了以 STM32 单片机为核心的控制系统，主要包括：单片机 STM32F103RE 芯 片、电源模块、驱动模块、RS-485 通讯模块、2.4 GHz 遥控器通信模块等组成。利用 Altium Designer 软件对控制器电路图设计和 PCB 绘制编辑，并对主控制器电路板进行封装、打印 和制作。利用 Keil5 软件编写控制程序，实现遥控器发送速度信号进而控制行驶电机速度。 为便于作业车远程操作设计了图像传输模块，可远程掌握作业车行驶前端田间作业环境。原文是这样的，若只需要实现开环行走功能代码应该怎样修改
05-27
好的，我需要帮助用户修改现有的STM32代码，仅实现开环行走功能。用户提供的原始代码已经包含了电机控制、SPI通信、PWM生成和遥控信号处理。现在用户希望简化系统，只保留开环控制，去除闭环反馈相关的部分。...
【IEEE/EI/Scopus检索】2026 第三届电气，信息与通信工程国际会议（CEICE 2026）
CSTechEi的博客
08-20 967
CEICE2026第三届电气、信息与通信工程国际会议将于2026年3月27-29日在杭州举行。会议旨在为全球学者、研究人员提供交流平台，涵盖电气工程、通信技术、智能控制等前沿领域。录用论文将由IEEE出版，收录至IEEEXplore并提交Ei、Scopus等数据库检索（往届论文已成功被检索）。诚邀投稿原创研究成果，参与口头报告或海报展示。征文主题包括可再生能源、电动汽车、智能系统等方向。
Lua非空判断方法[源码]
11-24
本文详细介绍了在Lua中进行非空判断的几种方法，特别是针对table类型的变量。首先，文章指出了直接对nil值进行索引会导致异常的问题，并给出了一个简单的例子来说明如何避免这种情况。接着，文章讨论了如何判断一个table是否为空，指出不能简单地使用`#table == 0`的方式，而是应该使用`next(t) == nil`的方法。此外，文章还提到了`next`指令在LuaJIT中的优化问题，建议在非必要情况下少用。最后，文章简要介绍了如何判断一个字符串是否全部由空格组成，使用了正则匹配的方法。这些内容对于Lua开发者来说非常实用，能够帮助他们避免常见的错误。
JS表格转Excel实现[可运行源码]
11-24
该文章详细介绍了如何使用JavaScript将HTML表格数据导出为Excel文件。内容涵盖了针对不同浏览器的兼容性处理，包括IE和非IE浏览器的不同实现方式。对于IE浏览器，使用ActiveXObject进行导出；对于非IE浏览器，则通过base64编码和数据URI方案实现。文章还提供了完整的代码示例，包括表格数据的处理、格式化和导出功能，支持文本和图片类型的数据导出。
图片转bin文件存储[项目代码]
11-24
本文介绍了在OpenCV项目中如何将大量图片数据转换为二进制（bin）文件进行高效存储和读取的方法。作者在项目中遇到需要处理大量图片数据的问题，尝试了多种格式（如.mat、.txt、.yml）后发现效率较低。通过使用二进制文件存储，显著提升了读写速度。文章详细展示了使用OpenCV将图片写入二进制文件的代码示例，以及从二进制文件读取图片数据的实现方法。虽然该方法需要提前知道图片的尺寸和数量，但读写速度极快，适合处理大量图片数据。作者还提到可以通过换行符或终止符优化读取过程，但未深入探讨。
ROS视觉处理与色彩识别[项目源码]
最新发布
11-24
本文详细介绍了在ROS环境下进行视觉处理的基础步骤，特别是针对色彩识别的实现方法。内容涵盖了从摄像头驱动的安装与配置（如usb_cam驱动和image_view工具的使用），到创建功能包和编写图像处理节点（包括RGB图像回调函数、HSV色彩空间转换、二值化处理及形态学操作）。此外，还演示了如何在仿真环境中获取图像，并通过OpenCV实现红色和绿色物体的识别与追踪。最后，文章提供了完整的代码示例和编译运行步骤，帮助读者快速上手ROS视觉处理项目。
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