PCL 利用最小生成树提取点云的单木骨架

点云被广泛应用于三维建模、机器人感知和虚拟现实等领域。而提取点云中的结构信息是许多应用的关键步骤之一。本文将介绍如何利用PCL（点云库）基于最小生成树方法来获取点云的单木骨架。

最小生成树（Minimum Spanning Tree，简称MST）是一种常用的图论算法，能够找到一棵连接所有节点且权值最小的树。在点云处理中，我们可以将点云看作一个无向加权图，其中每个点代表一个节点，并且通过计算点与点之间的距离作为权值。利用最小生成树的思想，我们可以得到点云的单木骨架，即连接所有点的最小子集。

首先，我们需要导入PCL库并读取点云数据。假设我们已经得到了一个PointCloud对象，命名为cloud。接下来，我们可以使用最小生成树算法来提取点云的单木骨架。

// 导入头文件
#include <pcl/common/common.h>