TMECH发表优必选运控技术最新进展:实现人形机器人高鲁棒性行走

优必选科技与代尔夫特理工大学、东南大学合作,发表关于人形机器人高鲁棒性行走的研究论文,采用基于扰动观测器的级联模型预测控制(MPC)方法,集成踝关节、迈步、髋关节和高度变化策略,提升仿人机器人在动态环境中的稳定行走能力。研究在 Walker 机器人上得到实验验证,证明了方法的有效性和鲁棒性。

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运动控制是人形机器人的核心技术之一,也是人形机器人适应人类生存环境所必需的能力。近日,优必选科技与代尔夫特理工大学丁加涛博士、东南大学韩林言博士合作,在这一技术领域取得了进展,联合发表了论文《Robust Locomotion Exploiting Multiple Balance Strategies: An Observer-Based Cascaded Model Predictive Control Approach》【利用多平衡策略的鲁棒运动:一种基于扰动观测器的级联模型预测控制方法(MPC)】,于2022年7月收录于《IEEE/ASME机电一体化汇刊》(IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,简称“TMECH”),该期刊是由美国电气和电子工程师协会(IEEE)和美国机械工程师协会(ASME)共同主办的机械电子与控制领域权威期刊,论文同期在IEEE/ASME 先进智能机电一体化国际会议(IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics)上发表

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