TMECH发表优必选运控技术最新进展：实现人形机器人高鲁棒性行走

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于 2022-07-15 11:46:18 首次发布

优必选科技与代尔夫特理工大学、东南大学合作，发表关于人形机器人高鲁棒性行走的研究论文，采用基于扰动观测器的级联模型预测控制（MPC）方法，集成踝关节、迈步、髋关节和高度变化策略，提升仿人机器人在动态环境中的稳定行走能力。研究在 Walker 机器人上得到实验验证，证明了方法的有效性和鲁棒性。

运动控制是人形机器人的核心技术之一，也是人形机器人适应人类生存环境所必需的能力。近日，优必选科技与代尔夫特理工大学丁加涛博士、东南大学韩林言博士合作，在这一技术领域取得了进展，联合发表了论文《Robust Locomotion Exploiting Multiple Balance Strategies: An Observer-Based Cascaded Model Predictive Control Approach》【利用多平衡策略的鲁棒运动：一种基于扰动观测器的级联模型预测控制方法（MPC）】，于2022年7月收录于《IEEE/ASME机电一体化汇刊》（IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，简称“TMECH”），该期刊是由美国电气和电子工程师协会(IEEE)和美国机械工程师协会(ASME)共同主办的机械电子与控制领域权威期刊，论文同期在IEEE/ASME 先进智能机电一体化国际会议（IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics）上发表。