嵌入式教程_电机控制：2-24 步进电机控制实验

实验目的

本节视频的目的是掌握GPIO模拟输出PWM的方法，学习步进电机的控制原理，并实现步进电机的控制。

实验原理

先来看一下硬件原理图，可看到控制步进电机的管脚分别为：GPIO6[2]、GPIO6[3]、GPIO6[4]和GPIO1[15]。使用的是一路四相五线步进电机，使用的电机驱动芯片是L9110。

四相五线步进电机的控制方法有两种，四相四拍和四相八拍。本实验中使用的是四相四拍，称为全步控制。

四相：步进电机中有四组线圈。

四拍：步进电机A，B，C，D四组线圈的通电时序，四拍的驱动正转通电顺序为A-B-C-D-A-B-C-D-……循环往复，-A-B-C-D-四拍为一个循环周期。

五线：步进电机引出的接线数量为五根。

步进电机工作原理

步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载信