【实战项目开发技术分享】如何设置机器人禁行区/虚拟墙

---

前言

在现代机器人技术的日益发展中，路径规划是使机器人在复杂环境中安全、高效移动的关键部分。其中一个重要的问题是如何划定机器人的禁行区，以确保机器人不会进入危险区域或无法到达的地方。在本文中，我们将探讨一些关键策略，帮助机器人算法工程师更好地划定禁行区。

---

一、代价地图自定义图层

1.1 Costmap组成

代价地图可以通过多层叠加来实现，一般包括以下几个层级：

1. 静态地图层（Static Map Layer）：由SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）构建的静态地图。该层包含了环境中固定不变的地物信息，如墙壁、家具等。静态地图层提供了机器人导航的基本参考。

2. 障碍地图层（Obstacle Map Layer）：该层记录了导航中传感器感知到的障碍物信息。通过激光雷达、摄像头等传感器获取的数据，可以实时更新障碍物的位置和形状，以确保机器人能够避开这些障碍物。

3. 膨胀层（Inflation Layer）：在静态地图层和障碍地图层的基础上，进行膨胀操作，将障碍物周围的区域向外扩张。这样做的目的是为了避免机器人的外壳与障碍物碰撞，保证安全通行的距离。膨胀层的宽度可以根据实际需求进行调整。

4. 自定义代价地图层（Other