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前言
在现代机器人技术的日益发展中,路径规划是使机器人在复杂环境中安全、高效移动的关键部分。其中一个重要的问题是如何划定机器人的禁行区,以确保机器人不会进入危险区域或无法到达的地方。在本文中,我们将探讨一些关键策略,帮助机器人算法工程师更好地划定禁行区。
一、代价地图自定义图层
1.1 Costmap组成
代价地图可以通过多层叠加来实现,一般包括以下几个层级:
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静态地图层(Static Map Layer):由SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)构建的静态地图。该层包含了环境中固定不变的地物信息,如墙壁、家具等。静态地图层提供了机器人导航的基本参考。
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障碍地图层(Obstacle Map Layer):该层记录了导航中传感器感知到的障碍物信息。通过激光雷达、摄像头等传感器获取的数据,可以实时更新障碍物的位置和形状,以确保机器人能够避开这些障碍物。
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膨胀层(Inflation Layer):在静态地图层和障碍地图层的基础上,进行膨胀操作,将障碍物周围的区域向外扩张。这样做的目的是为了避免机器人的外壳与障碍物碰撞,保证安全通行的距离。膨胀层的宽度可以根据实际需求进行调整。
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自定义代价地图层(Other