【运动规划算法项目实战】如何利用AABB作碰撞检测（附ROS C++代码）

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前言

AABB碰撞检测是一种基于包围盒的简单、快速和有效的碰撞检测方法，被广泛应用于各种计算机图形学和物理仿真系统中。其基本思想是将物体或场景中的复杂几何形状简化为简单的矩形包围盒，然后判断两个包围盒之间是否存在重叠，以确定它们是否碰撞。AABB碰撞检测之所以受到广泛关注，是因为它既可以快速检测复杂物体之间的碰撞，又可以减少计算量和内存占用，适用于实时应用和大规模场景。

AABB包围盒是一种简单、轴对齐和矩形的几何形状，通常由一个最小点和一个最大点确定。它的特点是轴对齐，即包围盒的边缘与坐标轴平行，便于计算和比较；矩形形状使得其在平面和立体场景中都适用。AABB碰撞检测一般用作粗略检测，使用简单的AABB包围盒来检测碰撞，用作快速剔除不可能碰撞的对象。更进一步精确检测则需要使用更高级的算法，例如分离轴定理（Separating Axis Theorem，SAT）才能做出更准确地判断碰撞。

本篇文章旨在帮助读者了解AABB碰撞检测的基础知识、应用场景、碰撞检测流程以及如何实现和优化AABB碰撞检测算法。

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一、包围盒（Bounding Box）简介