【运动规划算法项目实战】基于梯度的轨迹优化算法GTOP（附ROS C++代码）

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前言

在机器人轨迹规划领域，寻找一条安全、平滑且动力学可行的轨迹是一项重要的任务。GTOP（Gradient-Based Trajectory Optimizer）是一种基于梯度的在线轨迹优化框架，它通过最小化碰撞代价、平滑性和动力学可行性的惩罚来解决路径规划问题。本文将介绍如何使用GTOP进行轨迹优化，帮助读者了解该算法的原理和使用方法。GTOP的论文可以参考Gradient-Based Online Safe Trajectory Generation for Quadrotor Flight in Complex Environments, Fei Gao, Yi Lin and Shaojie Shen. 。

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一、简介

轨迹优化问题可以分为基于硬约束和软约束的两种类型。在我的之前的文章