多线程

1.创建线程的方法

第一种:继承Thread类

a.定义一个类,继承Thread类.

b.重写run方法,将需要执行的代码,写入到run内部.

c.创建Thread的子类对象.

d.调用start()开启线程

第二种:实现Runnable接口

a.定义一个类,实现Runnable接口

b.重写run方法,将需要执行的代码,写入到run内部.

c.创建Runnable的子类对象.

d.创建Thread类的对象,将Runnable的实现类对象传递给他.

e.调用Thread类中的start()方法.

第三种:线程池

待续。。。

注:继承Thread类/实现Runnable接口,都是为了重写run()方法,run()方法只是普通方法,只有Thread类的start()方法,才是开启一个新线程的方法,start()方法开启新线程后会默认调用线程的run()方法。

 

2.Thread类的常用方法

Thread.currentThread() 返回当前正在执行的线程对象

Thread.setName(String name) 设置线程名字

Thread.getName() 获取线程名字

Thread.sleep(long millis) 睡眠固定时间

 

3.继承Thread类和实现Runnable接口的优缺点

实现Thread类:

可以使用Thread类的方法

继承Runnable接口:

避免了类单继承的局限性

增强了程序的扩展性,降低了程序的耦合性。把设置线程任务和开启新线程进行了分离

 

4.线程数据共享

多线程操作同一个实体对象

无论这个对象是Runnable接口的实现类,还是单独分装的一个对象,都是为了将共享数据

或者是方法存入同一个类中,来创建一个对象,以便多线程来操作一个实体对象。

问题:多线程安全问题

 

5.解决多线程安全问题的方法

同步代码块(synchronized)

synchronized(锁对象){

可能会出现线程安全问题的代码(访问了共享数据的代码)

}

注:同步代码块中的锁对象可以是任意一个,但是必须保证多线程使用的是同一个锁。

同步方法

修饰符 synchronized 返回值类型 方法名(参数列表){

可能会出现线程安全问题的代码(访问了共享数据的代码)

}

注:同步方法的锁默认为这个类的字节码

Lock锁

ReentrantLock类,lock(),unlock()

 

6.Object类的wait()方法和notify()方法

wait() 等待

wait(long millis) 等待固定时间

notify() 随机唤醒此对象监视器上一个等待的线程

notifyAll() 唤醒此对象监视器上所有等待的线程

注:

wait()方法和notify()方法:

必须写在同步代码块中(锁),wait()和notify()执行时都要获取锁

而且使用同步对象锁才能调用,不是锁对象调用相当于没有锁一样,无法获取锁。

否则,java.lang.IllegalMonitorStateException

wait()方法和sleep()方法的区别:

wait()方法,等待时释放锁

sleep()方法,睡眠时不释放锁

 

7.线程的状态

新建

阻塞

运行

计时等待

无限等待

死亡

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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