代码复现，我能行之DMP-MATLAB

代码复现，我能行——系列一

一、基础概念

Dynamic Movement Primitives （DMP），中文为动态运动基元或动态运动原语，由美国University of Southern California的Stefan Schaal教授团队于2002年提出，是一种用于轨迹模仿学习的方法，可以将机械臂末端轨迹建模为一个弹簧阻尼二阶系统，用于轨迹的复现和泛化，避免了机械臂繁琐的手动编程。

二、原作者信息及环境

DMP-MATLAB代码是由MIT大学Dr. Moses开源，作者全名为Moses C. Nah，是韩国奥林匹克金牌获得者，本科在首尔大学，硕博在MIT，很厉害的履历。特别之处，Dr. Moses的导师是Nevil Hogan，也就是阻抗控制的提出者。

代码连接：
https://github.com/mosesnah-shared/DMP-MATLAB

环境：
MATLAB2021以上版本，我使用的是MATLAB R2023a（因为复现这个程序，特意安装了最新版本的MATLAB）

复现本代码需要在MATLAB安装作者开发的Explicit-MATLAB----a MATLAB-based robotic simulator based on differential geometry. 也就是一种基于MATLAB的使用微分几何的机器人模拟器。

Explicit-MATLAB网址：
https://github.com/explicit-robotics/Explicit-MATLAB/tree/e2de82e60f118e1a8fa247367339899c1f510336#authors

三、复现过程

1.首先下载DMP-MATLAB压缩文件，解压到个人存放程序的文件夹

下载链接：https://github.com/mosesnah-shared/DMP-MATLAB

2.下载Explicit-MATLAB模拟器

下载链接：https://github.com/explicit-robotics/Explicit-MATLAB/tree/e2de82e60f118e1a8fa247367339899c1f510336#authors

同样下载ZIP压缩文件，解压到DMP-MATLAB文件夹下，先把该文件夹下原有的Explicit-MATLAB删除，因此之前是空的。

3.在MATLAB安装Explicit-MATLAB模拟器

打开MATLAB R2023a，通过上方菜单栏将当前文件夹设置为Explicit-MATLAB文件夹。运行setup.m脚本以包括所有子文件夹。或者也可以直接在命令行窗口中执行以下命令：

setup

如果命令行窗口中出现以下行，则表示已安装成功！

'EXPlicit (c) Moses C. Nah & Johannes Lachner 2022-2023, https://explicit-robotics.github.io'

4.在MATLAB运行DMP程序

MATLAB导航至DMP-MATLAB的examples文件夹，运行main_IL_iiwa_pos.m程序，中间可能显示路径问题，根据提示进行修改即可，很简单。

四、复现结果展示

五、复现过程踩过的坑

在运行examples文件夹中的main_IL_iiwa_pos.m示例时，报如下错误：

报错原因分析：网上找了关于函数或变量无法识别的情况，但无非是说路径不对，或者变量名要区分大小写，但都不能解决我的问题。因为这个程序之前运行成功过，但这次运行突然报这个错误，只能说明程序本身没问题，一定是哪里设置的问题。

解决办法：在运行examples中的示例前，一定要先运行根目录下的（也就是DMP-MATLAB）中的setup.m程序，最后完美运行。代码作者都明确注释了，只能怪自己眼睛不好使，卡了一天。

完结，撒花~~